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专业课程设计 任务书 一、 目的与要求 《专业课程设计》是机械设计及自动化专业方向学生的重要实践性教育环节，也是该专业学生毕业设计前 的最后一次课程设计。拟通过《专业课程设计》这一教学环节来着重提高学生的机构分析与综合的能力、机械 结构功能设计能力、机械系统设计的能力和综合运用现代设计方法的能力， 培养学生的创新与实践能力。在《专 业课程设计》中，应始终注重学生能力的培养与提高。 《专业课程设计》的题目为工业机械手设计，要求学生 在教师的指导下，独立完成整个设计过程。学生通过《专业课程设计》 ，应该在下述几个方面得到锻炼： 1.综合运用已学过的“机械设计学” 、“液压传动”、“机械系统设计”、“计算机辅助设计”等课程和其他 已学过的有关先修课程的理论和实际知识，解决某一个具体设计问题，是所学知识得到进一步巩固、 深化和发展。 2 .通过比较完整地设计某一机电产品，培养正确的设计思想和分析问题、解决问题的能力，掌握机电产 品设计的一般方法和步骤。 培养机械设计工作者必备的基本技能，及熟练地应用有关参考资料，如设计图表、手册、图册、标准 和规范等。 进一步培养学生的自学能力、创新能力和综合素质。 主要内容 表1精锻机上料机械手主要技术参数 手臂运动形式 ( 圆柱坐标式 抓取重量 60kgf 自由度 4个 手臂运动行程和速度 水平伸缩 500mm 设定点2 升降 600mm 设定点2 左右旋转 200度设定点3 手腕回转和速度 180度设定点2 手指夹持范围 四种规格90-120 定位方式和定位精度 机械挡块 +-1mm 控制方式 点位程控，开关板预选 驱动方式 液压 kgf/cm2 根据以上相关设计参数及要求，完成精锻机上料机械手方案设计、结构设计及控制系统设 撰写专业课程设计报告一份，不少于 10000字。 、进度计划 序号 设计内容 完成时间 备注 1 总体方案设计 P 第2天 2 绘制部件及总体设计草图 第5天 3 绘制零件图 第8天 4 绘制液压原理图 第9天 5 绘制电器原理图 第10天 6 绘制正式图 第12天 7 编写专业课程设计报告 第13天 8 答辩 第14天 四、 课程设计成果要求 1机械手总装图1张（0号图纸）、部件图若干张（0号图纸）； ?全部非标零件图（图纸类型是零件类型及复杂程度而定） ； ?液压原理图和电器控制原理图各一张； 4?撰写专业课程设计报告一份，不少于 10000字。 五、 考核方式 专业课程设计的成绩评定采用四级评分制，即优秀、良好、通过和不通过。成绩的评定主要考虑学生的独 立工作能力、设计质量、答辩情况和平时表现等几个方面，特别要注意学生独立进行工程技术工作的能力和创 新精神，全面衡量学生的真实质量。 一机械手动作过程和主要设计参数介绍 1.1任务概述 本次专业课程设计的任务是设计精锻机上料机械手。本机械手是为精锻机服务的，具有能不断重复工作和 劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，可大大减少工人的劳动强度，并且大大提高上 料的效率。 工业机械手是一种新型的自动化装置，它可根据作业的要求，按照预先确定的程序搬运物体，装卸零件以 及操持喷枪、焊把等工具区完成一定的任务，因此它可在繁重、高温和多粉尘等劳动条件较差的作业中，部分 地代替人工操作。 1.2精锻机上料机械手的动作过程 当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作， 且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。 1.3精锻机上料机械手的总体设计简图 由动作要求和实际生产检验的综合考虑，初步拟定机械手结构简图如下： 精锻机上料机械手结构示意图 1.4精锻机上料机械手的结构设计 由结构示意图得，该上料机械手有 4个自由度：1、腕部的回转运动。2、臂部的水平移动。3、腰部的上 下移动。4、机身的回转运动。 1.5精锻机上料机械手主要技术参数，见下表 手臂运动形式 ( 圆柱坐标式 抓取重量 60kgf 自由度 4个 手臂运动行程和速度 水平伸缩 500mm 设定点2 升降 600mm 设定点2 左右旋转 200度设定点3 手腕回转和速度 180度设定点2 手指夹持范围 四种规格90-120 定位方式和定位精度 机械挡块+-1,mm 控制方式 点位程控，开关板预选 驱动方式 液压 kgf/cm2 整体方案设计 机械手的设计参数 抓重：60kg ； 自由度数：4个； 坐标形式：圆柱坐标； 最大工作半径： 1700 毫米； 手臂最大中心高： 2300 毫米； 手臂运动参数； 手臂伸缩范围： 0~500 毫米 手臂伸缩速度：伸出 176 毫米每秒； 缩回 233 毫米每秒； 手臂升降范围： 0~600 毫米； 手臂升降速度：上升 102 毫米每秒； 下降 152