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毕业论文 毕业论文 -14 -14? 毕业论文 毕业论文 -14- -14- 课 题 六自由度机械手机械设计 课 题 六自由度机械手机械设计 六自由度机械手毕业论文 专 业 机械设计制造及其自动化 摘要 文中设计了一种六自由度机械手。该机械手主要由底座，腰部，主板，大手 臂，小手臂，手腕，夹爪组成，采用步进电机驱动，单片机控制。手臂的尺寸与 人手臂的大小相当。手臂的运动主要包括：腰部转动，大手臂摆动，小手臂摆动, 手腕摆动，手腕转动，夹爪夹取。此手臂的空间活动半径0. 5m,定位精度为5mm. 它能够抓取重量较轻的物体，并放到预定位置。该机械手有过载保护以及断电空 间位置的自锁功能.可以用于教学演示，或者在有放射性的环境中完成特定工作。 文中对机械手进行了正运动学分析，采用齐次坐标变换法得到了机械手末端位 置和姿态随关节夹角之间的变换关系，并完成了总体机械结计、步进电机选型、 蜗轮蜗杆及带传动比的确定以及部分重要零件的设计。 关键词：机械手六自由度步进电机同步带。 Abstract A kind of manipulator of six degrees of freedom has been designed in this paper? This manipulator is made up of the foundation, the waist, the big arm