电力拖动与控制课件：第一章 电力拖动系统的动力学基础.pptVIP

解： （1）系统总飞轮矩 （2）负载转矩 例1-2： 某刨床电力拖动系统如图1-5所示。 已知切削力 ，工作台与工件运动速 度 ，传动机构总效率 ，电 动机转速 ，电动机的飞轮矩 ,试求： （1）切削时折算到电动机轴上的负载转矩； （2）估算系统总的飞轮矩； （3）不切削时，工作台及工件反向加速，电动机以 恒加速度运行，计算此时系统的动态转矩绝对值。 切削时折算到电动机轴上的负载转矩 （2）估算系统总的飞轮矩 解：（1）切削功率 （3）不切削时（ ），工作台与工件 反向加速时，系统动态转矩绝对值 第三节 生产机械的负载转矩特性 第三节 生产机械的负载转矩特性 考虑到运动方程式中，TL前已有负号，所以取： 负载转矩与运动正方向相反的为正， 负载转矩与运动正方向相同的为负。 负载转矩特性是指生产机械工作机构的转矩与转速之间的函数关系，即 n=f(TL) 。 典型的负载转矩特性有恒转矩特性、恒功率特性和通风机型特性三种。 TL大小不变，但作用方向总是与运动方向 n相反，是阻碍运动的制动性质转矩。 一、恒转矩负载特性 1.反抗性(又称摩擦性)恒转矩负载 从反抗性恒转矩负载的特点可知，当n为正 向时，TL亦为正（按规定, 以反对正向运动的 方向作为TL的正方向）；当n为负向时,TL也改 变方向，变为负值。 特性如图1-7。 图1-7 反抗性恒转矩负载特性 图1-8 位能性恒转矩负载特性 这种负载转矩是由重力作用产生的。 特点：TL大小不变,而且作用方向也保持不变。 如果以提升作为运动的正方向，则n为正向时，TL反对运动，也为正值；当下放重物，n 为负向时，TL的方向不变，仍为正，表明这时TL是帮助运动的，成为拖动转矩。 特性如图1-8。 2. 位能性恒转矩负载特性 二、恒功率负载特性 在不同转速下，负载转矩基本上与转速成反比。即： 图1-9 恒功率负载特性 特性如图1-9。 三、通风机型负载特性 负载特性为一条抛物线，特性如图1-10。 图1-10 风机泵类负载特性 实线为理论波形， 虚线为实际波形。 直流机有碳刷维护不方便，防爆场合也不适用，交直流各占一半，直是基础 起重机 电梯 通风机 水泵 电力拖动与控制 什么是电气传动？ 电力拖动与控制 第一章 电力拖动系统的 动力学基础 电力拖动的发展概况 电力拖动的发展 简单—复杂 低级—高级 成组拖动—单电机拖动—多电机拖动 直流电机拖动—交流电机拖动 技术的支撑条件 新型电机 大功率半导体器件：MOSFET、IGBT、IPM 计算机技术 新的控制理论和方法 电气传动系统基本分类 电动机通常是根据生产机械的工作要求来选用，主要有 –直流电动机 –异步电动机 –同步电动机 ?直流电动机为动力的拖动系统称为直流电力拖动系统，简称直流拖动系统 ?交流电动机为动力的拖动系统称为交流电力拖动系统，简称交流拖动系统。 单轴电力拖动系统的运动方程 多轴电力拖动系统转矩及飞轮矩 的折算 生产机械的负载转矩特性 主要内容 原动机带动生产机械运转称为拖动。 用各种电动机作为原动机带动生产机械运动，以完成一定的生产任务的拖动方式，称为电力拖动。 电力拖动系统，一般由电动机、机械传动机构、生产机械的工作机构、控制设备和电源五部分组成。 图1-1 电力拖动系统示意图 要研究电力拖动系统，不仅要研究电动机自身的运行性能，还要研究电动机和负载之间的运动规律—电力拖动系统的运动方程式。 电动机及电源：把电能转换成机械能； 传动机构：将机械能转换成所需要的运动形式并进行传递与分配； 执行机构：完成生产工艺任务； 电气控制装置：控制系统按着生产工艺的要求来动作，并对系统进行保护和自动控制。 第一节 单轴电力拖动系统的运动方程式 电动机输出轴直接拖动生产机械运转的系统——单轴电力拖动系统。 （a） 单轴电力拖动系统 （b） 各量的参考方向 图 1-2 单轴电力拖动系统及各量的参考方向 根据力学中刚体转动定律得到单轴电力拖 动系统的运动方程式 : T —电动机的电磁转矩(N·m) J —电动机轴上的总转动惯量(kg·m2) TL —电动机的负载转矩(N·m) 在实际的电力拖动工程中则采用飞轮惯量（即飞轮矩）GD2代替转动惯量J ；用转速 n代替角速度Ω。n与Ω的关系为 = 则 J与GD2之间的关系为：