无人驾驶车辆路径跟踪控制研究现状.docx

分层递阶式体系结构是目前较为常见的一种无人驾驶车辆体系结构[1]，而路径跟踪控制是这个体系结构中至关重要的一环，其作用是根据传感器给出的车辆状态信息和路径规划层给出的参考路径向执行器发出控制信号，从而控制车辆沿着参考路径行驶，并尽量减少车辆与参考路径之间的偏差。近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛，研究者们发表了大量的成果。在这些研究工作中，存在一些共性的技术问题与解决思路。 在相同或相近的工况下，这些问题与思路也更加趋同。对于自动泊车和铰接转向车辆等特种车辆作业过程中的路径跟踪控制，其特点是车辆行驶速度较低，无需考虑车辆行驶稳定性对路径跟踪的影响，控制目标仅包括路径跟踪精确性。而对于高速换道、高