基于单片机的自动避障小车.doc

数理与信息工程学院 《单片机原理及应用》期末课程设计 题 目： 基于单片机的自动避障小车 专 业： 电子信息工程 班 级： 电信061班 姓 名： 东福生 学 号： 指导老师： 余水宝 成 绩： (2008.12 ) 目录 1.1 研究背景 000000000000000000000000000000000000000000000000000 1.2本设计任务和主要容 000000000000000000000000000000000000000 第2节系统主要硬件电路设计 0000000000000000000000000000000000000000 2.1 系统原理组成框图 0000000000000000000000000000000000000000000 2.2 系统主控模块电路 0000000000000000000000000000000000000000000 2.2.1 STC89C5洋片机性能优点 000000000000000000000000000000 2.2.2 主控模块电路。 2.3 车体框架。。。。。。 2.4 电源及稳压模块。 2.5 逻辑模块。 2.6 感测模块。 2.7 连接模块。 2.8 电机驱动模块。 2.9 显示模块。0 0 0 0 10 系统软件设计。。 11 3.1程序设计流程图 00000000000000000000000000000000000000000000 11 3.2系统主程序设计 00000000000000000000000000000000000000000000 12 3.3 PWM信号控制小车走向流程图 00000000000000000000000000000000 13 3.4 PWM信号控制电机流程序 000000000000000000000000000000000000 13 3.5液晶初始化及显示子程序 000000000000000000000000000000000000 15 结束语 0000000000000000 0000000000000000000000000000000000000 18 参考文献 000000000000000000000 0000000000000000000000000000000000000 19 基于单片机的自动避障小车 数理与信息工程学院06电子信息工程东福生 指导老师 余水宝 第1节引言 本课程设计是以功耗低、抗干扰能力强的 STC89C5鲜片机为核心，外加路 面障碍物感测模块一一光电开关组完成对路面情况的实时监测， 并把所采集的信 息传输给单片机，单片机根据路面情况做出恰当的处理，进而控制小车的走向。 1.1 研究背景 在科学探索及紧急抢险中经常要对一些危险或人类不能直接到达的地域进 行探测，这就需要用机器人来完成。而机器人在复杂地形行进时自动避障是一项 必不可少也是最基本的功能。因此，自动避障系统的研发就应运而生。自动避障 小车就是基于这一系统开发而成的。 随着科技的发展，对于未知空间和人类所不 能直接到达的地域的探索逐步成为热门， 这就使机器人自动避障功能的研发有了 重大意义。自动避障小车就是自动避障机器人中的一类。 自动避障小车可以作为 地域探索机器人和紧急抢险机器人的运动系统， 让机器人在行进中自动避过障碍 物。 1.2本设计任务和主要容 本设计是对以单片机STC89C52为核心的系统根据感测模块传输的前方路面 信息控制小车行驶走向的软、硬件设计开发。系统要能够做到准确及时监测前方 路面信息并传输给主控模块，做到根据前方路面信息及时调整小车的走向，做到 显示小车的走向和小车已经行驶过的路程。 主要容是： ① 感测模块实时监测路面情况并及时传输给单片机； ② 单片机核心模块根据感测模块给予的信息控制小车两电机转动； ③ 电机驱动模块驱动两电机转动，实现转向与行走； ④ 液晶显示模块显示走向和已行驶过的路程。 第2节系统主要硬件电路设计 2.1系统原理组成框图 逻辑模块二＞ 图2— 1 系统原理组成框图 2.2系统主控模块电路 2.2.1 STC89C5单片机性能优点： 课堂上我们学习的是8051单片机，但实际应用中现在我们是不会再用 8051 单片机了。学习8051单片机是学习一种方法，学习单片机的基本结构，指令。 现在单片机种类繁多，各有各的优点，结合具体情况恰当选择单片机型号也是非 常重要的，在此系统中采用 STC89C5为主控模块芯片，选此芯片的理由是： 01.与MCS-51单片机完全兼容：指令兼容，引脚兼容； 02.高保密性：无法读出，因此无法解密； 03.超强抗干扰能力：电源、I/O接口、时钟均有抗干扰措施； 04.高可靠性： ① 宽电压围