ABB工业机器人维护指南.pdf

ABB 工业机器人维护指南 0.0.1 前言 本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明 在维护及维修机器人前，请阅读本手册 本手册适用于： * 用户自己的维修人员 * 其它维修人员 阅读者需要： * 是有一定技能的维修人员 * 有机械维修方面的知识 * 有电气维修方面的知识 第一章：安全、维护 1.2 有危险的安全 1.2.1 钳子的安全 确定钳子可以阻止工作件的下落 1.2.2 工具 /工作件的安全 见用户安全指南 1.2.3 气动 /液压系统的安全 见用户安全指南 1.2.4 操作中的一些危险 见用户安全指南 1.2.5 安装及维护过程中的危险 见用户安全指南 1.2.6 电气元件的危险 见用户安全指南 1.3.4 刹车检查 正常运行前，需检查电机刹车 每个轴的电机刹车检查方法如下： 1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置 2 、 将 机 器 人 控 制 器 上 的 电 机 模 式 选 择 开 关 打 到 电 机 关 （MOTORS OFF ） 的位置 3 、检查轴是否在其原来的位置 如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。 1.3.5 失去减速运行（ 250mm/s ）功能的危险 不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动 参数。这将影响减速运行（ 250mm/s ）功能。 1.3.6 安全使用示教器 安装在示教器上的使能设备按钮（ Enabling device ），当 MOTORS ON 按下一半时，系统变为电机开 （ ）模式。 当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（ MOTORS OFF ）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则 使能设备按钮（ Enabling device ）不能失去功能 编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开 能使设备按钮（ Enabling device ）。 当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身 上，避免其他人移动机器人。 1.3.7 在机械手的工作范围内工作 如果必须在机械手工作范围内工作 ,需遵守以下几点 : -控制器上的模式选择开关必须打到手动位置 ,以便操作 使能设备来断开电脑或遥控操作 - 当模式选择开关在＜ 250mm/s 位置时候 ,最大速度限制 在 250mm/s .进入工作区 ,开关一般都打到这个位置 .只有 对机器人十分了解的人才可以使用全速 (100%full speed) -注意机械手的旋转轴 ,当心头发或衣服搅到上面 .另外注 意机械手上其它选择部件或其它设备 -检查每个轴的电机刹车 (见 1.3.4