机械手方面毕业设计论文.docxVIP

摘要 机器人是一种人类很早就梦想制造的，具有仿生性而且处处听命于人的自动 化机器.它可以帮助人们完成很多危险，繁重， 重复的体力劳动而进入各种服务 领域。历经数十年的发展变化，机器人技术不断进步和创新，在诸多领域都有 着机器广泛的研究和应用。 仿真技术是机器人研究领域中的一个重要部分。 随着机器人研究的不断深入 和机器人领域的不断拓展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究的经济、可 靠、灵活方便的工具，发挥着越来越重要的作用，它对于验证机器人的工作原理、 工作空间等具有非常重要的意义⑴。 通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合， 对 工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的 数控机床上下料机械手。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结 构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰 座结构的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器 （手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。 同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于对机械手的控制系统 进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设 计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了设计的 预期目标。 关键词：机械手；液压伺服定位；机械手控制 Title : Hydraulic design of manipulator Abstract Robot is the thing that people want to make a long time ago. It is a automated machine with bionic and take orders from people everywhere. It can help people to complete the many dan gerous, heavy, repetitive manu al labor and access to various services. After decades of developme nt and cha nge, there is continu ous improveme nt and inno vati on in robotics, in many areas with exte nsive research and applicati on. Robot simulati on tech no logy is an importa nt part of the field With the further research and the more using of industry robot, the function of Robot Simulation System has become more and more importa nt as the econo mical and reliable tool of robot design and study, The Simulation System has a significant, meaning for the verificati on of the work ing theory and the work ing space of robots Integrate the knowledge of the past four years of undergraduate course of Machine, discuss and analysis the each part and function of manipulator; design a ki nd of cyli nderical coord in ate mani pulator used to pack and uni oad work piece for CNC mach ine tools. In particular, made the detailed desig n about base, arm, and end effector and the control system etc. including Total design, waist sconstruction design, the arm sconstruction design, the wrist construction design, the end effector s construction design, and the drive system o