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自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设 计及主要零部件设计 学生姓名 XXX 学号 XXXXXX 学生专业 机械设计制造及其自动化 班级 机械 XX 系 机电 指导教师 XX 副教授 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 摘要： 机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产 效率，降低生产成本的特点。在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件 进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。设计手爪为平移型夹持式手 爪，传动结构为滑动丝杆。手腕为回转型，转动角度为 0-180 °，传动结构为蜗轮蜗 杆。直臂传动结构为滚珠丝杆。整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构 简单可靠，精度高。 关键词 ：机械手；直臂与夹持部件； Pro/e 三维设计； CAD二维设计 中图分类号 ：T 摘 要 I 目 次 III 1 绪论 1 1.1 前言和意义 1 1.2 工业机械手的简史 . 1 1.3 国内外研究现状和趋势 . 3 1.4 本章小结 . 3 2 机械手直臂部分的总体设计 4 2.1 执行机构的选择 . 4 2.2 驱动机构的选择 . 4 2.3 传动结构的选择 5 2.4 机械手的基本形式选择 . 6 2.5 机械手直臂部分的主要部件及运动 . 7 2.6 机械手的技术参数 . 8 2.8 本章小结 . 9 3 机械手手爪的三维设计 10 3.1 手部设计基本要求 . 10 3.2 典型的手部结构 . 10 3.3 机械手手爪的设计计算 . 10 3.3.1 选择手爪的类型及夹紧装置 10 3.3.2 手