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第九章分布式计算机控制系统杨根科上海交通大学自动化系2005年9月内容提要?概述?分布式控制的技术发展1?分布式计算机控制系统的基本控制器?分布式计算机控制系统和先进控制?分布式控制系统的应用?小结分布式计算机控制系统的基本控制器 ?基本控制器的构成分布式计算机控制系统的基本控制器(2)? CPU一对信号进行运算和处理,并对基本控制器内部各单元执行操作控制和故障诊断?存储器-程序存储器用于存放基本控制器的管理、监控程序和标准算法程序—工作存储器用于保存现场信号、操作设定值、重要的中间结果、 最终输岀结果、上级计算机的高级控制命令和文件，以及控制组 态字和控制参数等信息.分布式计算机控制系统的基本控制器()?操作员接口—完成基本控制器和数据输入板DEP、模拟显示单元之间的信息交 换.?通信接口一完成基本控制器和数据高速通道之间的信息发送和接收，并进行检 错、串/并互换、DMA控制等?扌J展接口—完成其它扌丿展功能分布式计算机控制系统的基本控制器()?输入通道一将模拟信号经模拟滤波、釆样、放大、A/D转换后的数字信号送入CPU?输出通道一将CPU输出的数据进行D/A转换，经保持电路后控制执行机构?终端板八a八a/ Incin一与过程变送器和执行器直接相连，起到基本控制器与过程之间的接 口作用，板上配又电平转换电路，可将输入信号转换为标准信号分布式计算机控制系统的基本控制器().基本控制器的两种形式一以模拟控制为主，带有简单的程序控制功能一以顺序控制、程序控制为主，兼有模拟控制功能一 一般系统中通常两种形式的基本控制器混用分布式计算机控制系统的基本控制器()?基本控制器的功能?控制功能一基本的PID控制一远方/本地设定值功能、数字逻辑功能、以时间或逻 辑为基础的程序控制功能、远方调整参数功能、远方/本地手动功能、多种报警功能、多种数字滤波功能和算术运算功能，这些功能可组合成相当复杂的控制算式分布式计算机控制系统的基本控制器().接口功能一在采集数据后进行预处理并向上级计算机传送, 其工作存储器可作为上级计算机的分散数据存储 器，供上级计算机直接查用分布式计算机控制系统的基本控制器()?基本控制器的工作方式一自动控制：由操作员在数据输入板DEP上设定本地设定值—串级控制：其给定值是其它某-个回路的输出值，由组态字指一上级计算机控制：由监控计算机代替基本控制器进行控制，它 经高速数据通道输出基本控制器的给定值或输出幅值 一手动：操作员在DEP或CRT上直接调整回路的输出一冋路手动：在选用的模拟显示器上通过增/减键调整输出，基木控制器处于保持状态分布式计算机控制系统的基本控制器（）?基本控制器的工作原理?控制流程图初始化1K的初始滲晰同期性诊晰越算块T作状态字处理史新區示分布式计算机控制系统的基本控制器（）?典型控制回路分布式计算机控制系统的基本控制器（）?标准算法—管理程序一输入/输出处理程序一运算处理程序一控制处理程序一控制算法程序分布式计算机控制系统的基本控制器（）?控制软件包的结构「控制常数区 L-模拟输入区 报警数据区cJU—{I __________________簡出处理程序操作台服务程井数据分类「 传送程序厂I报警常数区报警指示程序 修改内存程序 CRT显示服务 打印机服务 —绘图仪服拓T-显示打印数据区L标度变怏常数区输入敖据 线性化处理打印制 表程序分布式计算机控制系统的基本控制器（）?基本控制器的可靠性.冗余手段—每若干台基本控制器有一个备用控制器，再加上一个备用切换指挥器构成无中断控制系统?自诊断措施一启动时的初始化检查，每隔一定时间进行在线的周期分布式计算机控制系统的基本控制器（）?基本控制器的特征?带有固化的软件?算法可以组态，形成相对高级的控制算法.可以与上级计算机配合，完成高级控制功能.功能可变，改变控制方案不必更换硬件.可以在就地操作员单元上显示和调整各种参数.具有自诊断功能分布式计算机控制系统与先进控制?控制系统的功能层次结构（四层结构）?直接控制层（一层）★过程数据采集 上一直接釆集现场的各种物理量测量值和状态开关值，对它们进行必要 的滤波、转换等处理.★装置状态和设备运行状态监测与诊断一对釆集的各种信号进行处理，检查其是否是合格的数据、判 断控制计算机的各种模板是否运行正常，设备仪表及其连线是否正 常，根据结果产生报警信号等 ，，★闭环和开环控制一接收上-级下达的控制指令，实现PID、DDC控制和顺序逻辑控制分布式计算机控制系统与先进控制(2)?监督控制层(二层)★优化控制-应用数学模型或其它形式的模型，结合装置的约束统计和控制 目标函数，计算出最优的操作统计，送下一级执行★自适应控制 \一根据采集到的各种物理量，对系