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数字PID控制原理与算法 第一章 计算机常规控制技术 多年以来，在连接生产过程控制中，按偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)进行控制的PID控制器(亦称PID调节器)是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，鲁棒性(robustness)强和适应面广等优点。在计算机用于生产过程之前，过程控制中采用的气动、液动和电动的PID控制器几乎一直占主导地位。计算机的出现及其在过程控制中的应用使这种情况开始有所改变。尽管现代控制理论应用于过程控制后，相继出现了一批复杂的只有计算机才能实现的控制算法。但是在连续生产过程计算机控制中，PID控制仍然是目前应用最为广泛的控制算法。不过，用计算机实现PID控制，已不仅仅是简单地把PID控制规律数字化，而是与计算机的逻辑判断和运算功能进一步结合起来，使PID控制更加灵活多样，更能满足生产过程提出的各式各样的要求。 本章主要讨论数字PID控制算法及其改进、数字PID控制器的工程实现、数字PID控制系统的设计及其控制参数的整定。 1(1 数字PID控制算法 在连续生产过程计算机控制系统中，一般采用两种PID控制算法:一种是含有理想微分的PID控制，另一种是含有实际微分的PID控制。 1(1(1 理想微分PID控制 在连续生产过程控制系统中，采用如图1.1所示的PID控制，其算式为 或写成传递函数形式: 图1.1 PID控制系统框图 508 其中，Kp为比例增益，Kp与比例带δ成倒数关系，即Kp=1/δ，Ti为积分时间，Td为微分是，u为控制量，e为被控量y与给定值r的偏差。 为了便于计算机实现PID控制算式，必须把微分方程式(1.1.1)改写成差分方程。为此，可作如下近似，即 其中，T为控制周期，n为控制周期序号(n=0,1,2,?),e(n-1)和e(n)分别为第(n-1)和第n控制周期所得的 偏差。 将式(1.1.3)和(1.1.4) 代入式(1.1.1)，可得差分方程 其中u(n)为第n时刻的控制量。如果控制周期T与被控对象时间常数Tp比较是相对小，那么这种近似是合理的，并与连续控制十分接近。 在模拟仪表调节器中难以实现理想微分de/dt,而用计算机却可以实现它的差分方程式(1.1.4)，所以把式(1.1.5)称为理想微分PID数字控制器。 1( 位置型算式 模拟仪表调节器的调节动作是连续的，任何瞬间的输出控制量u都对应于执行机构(如调节阀)的位置。由式(1.1.5)可知，数字PID控制器的输出控制量u(n)也和阀门位置对应，故称此式为位置型算式。 必须指出，数字PID控制器的输出控制量u(n)通常都送给D/A转换器，它首先将u(n)保存起来，再把u(n)变换成模拟量(如4mA –20mA DC或0-10mA DC)，然后作用于执行机构，直到下一个控制时刻到来为止。因此，D/A转换器具有零阶保持器的功能。 计算机实现位置型算式(1.1.5)不够方便，这是因为要累加偏差e(j)，不仅要占用较多的存储单元，而且不便于编程序。为此，必须改进式(1.1.5)。 2( 增量型算式 根据式(1.1.5)不难写出第(n-1)时刻控制量u(n-1)，即 509 将式(1.1.5)减式(1.1.6)得n时刻控制量的增量?u(n)为 其中 由于式(1.1.7)中的 ?u(n)对应于第n时刻阀门位置的增量，故称此式为增量算式。因此，第n时刻的实际控制量为 u(n) (1.1.8) u(n)=u(n-1)+ ? 其中u(n-1)为第(n-1)时刻的控制量。 综上所述，计算?u(n)和u(n)要用到第(n-1),(n-2)时刻的历史数据e(n-1),e(n-2)和u(n-1),这三个历史数据也已在前时刻存于内存储器。通常采用平移法保存这些历史数据。比如，计算完u(n)后，首先将e(n-1)存入e(n-2)单元，然后将e(n)存入e(n-1)单元，以及把u(n)存入u(n-1)单元，如图1.2所示。这样就为下时刻计算机做好准备。 图1.2 保存历史数据 由此可见，采用增量型算式(1.1.7)和(1.1.8)计算u(n)的优点是，编程续简单，历史书记可递推使用，占用存储单元少，运算速度快。 为了编程序方便，也可将式(1.1.7)整理成如下形式: ? u(n)=q0e(n)+ q1e(n-1)+ q2e(n-2) (1.1.9) 其中 510 增量型算式仅仅是计算方法上的改进，并没有改变位置型算式(1.1.5)的本质。因为式(1.1.8)的u(n)对应于式(1.1.7)，此时u(n)仍通过D/A转换器作用于执行机构。如果只能输出式(1.1.7)的增量?u(n)，那么必须采用具有保持历史位置功能的执行机构。比如用步进电机作为执行机构时，应将?u(