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弹簧双摆系统 自动控制原理实验设计 目 录 1 系统介绍 2 单级倒立摆的数学模型 3 系统稳定性分析 4 分析相角裕度和截止频率 5 系统阶跃响应 6 系统仿真 7 总结与体会 参考文献 摘要 弹簧双摆系统是一个典型系统，作为控制系统的被控对象，通过以弹簧双摆为被控对象，来掌握控制系统的数学模型的建立方法和及控制系统的调试方法，掌握MATLAB仿真软件的使用方法。 本次课程设计包含如下几个内容： [1]研究该装置的非线性数学模型，并提出合理的线性化方法，建立该装置的线性数学模型－传递函数（以u为输入，?为输出）； [2]用画根轨迹方法对系统进行稳定性分析,用BODE图求出系统的相角裕度和截止频率. [3]用Matlab求系统阶跃响应. 1 系统介绍 图1 弹簧双摆系统示意图 图所示为双摆系统，双摆悬挂在无摩擦的悬轴上。并用弹簧把他们的中点连在一起。假定：摆的质量为M，摆杆长度为l,摆杆质 量不计，弹簧置于摆杆的1/2处，其弹性系数为k，摆的角度位移很小，sinθ,cosθ,均可进行线性近似处理，当θ1=θ2时，