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。 解: 取整体为研究对象 惯性力 l1 l2 l3 。 解得: 由主动力引起的反力——静反力 由于加速运动引起的反力——附加动反力 静反力: 附加动反力: ——总反力 由于以加速度提升重物而对支座A,B的附加压力等于附加动反力，其值分别为: 。 § 9-3 非对称转动刚体的轴承动反力 主矢: 主矩: ——对于yz、xz 轴的惯性积. 同理 　　如果刚体有质量对称面且该面与转动轴垂直,简化中心取此平面与转轴的交点,则 解得 即: 必有: 通过质心的惯性主轴称为中心惯性主轴 引起的轴承约束力称动约束力 由 称满足 的轴z为惯性主轴 动约束力为零的条件为: 动平衡 当刚体的转轴通过质心且为惯性主轴时,刚体转动 不出现动约束力。 因此,避免出现轴承动约束力的条件是: 刚体的转轴应是刚体的中心惯性主轴. 静平衡:刚体的转轴通过质心,刚体除重力外，没有受到其他主动力作用，则刚体在任意位置可以静止不动。 例 如图所示,轮盘(连同轴)的质量 转轴AB与轮盘的质量对称面垂直,但轮盘的质心C不在转轴上,偏心距 当轮盘以均转速 转动时,求轴承A,B的约束力。 解: 本章小结 1．质点的惯性力定义为 2．质点的达朗伯原理:质点受到的主动力、约束力及质点的惯性力构成平衡力系。 如果在质系的每个质点上都加上假想的惯性力,则质系处于平衡，这就是质系的达朗伯原理。 3．根据达朗伯原理,可通过加惯性力将动力学问题转化为静力学问题求解。这就是动静法。用这种方法解题的优点是可以充分利用静力学中的解题方法及技巧。 4．刚体的惯性力是分布力系,简化的结果是: 定轴转动时 平面运动时 平行移动时 作业: 第9章 达朗贝尔原理 §9-1 达朗贝尔原理 §9-2 达朗贝尔原理在刚体动力学中的应用 §9-3 刚体惯性力系的简化 达朗贝尔原理又称为动静法。当质点或质点系在力的作用下不平衡时,若在质点或质点系上虚加上惯性力，使它们处于假想的平衡状态，从而可将动力学问题从形式上转化为静力学问题，根据平衡的理论来求解动力学问题。用动静法求解某些非自由质点系动力学问题往往显得较为方便，而且也适用于刚体和变形体的动力分析。 惯性力: 受力物体给施力物体的反作用力称为受力物体的惯性力。 M FR FN F ——达朗伯惯性力 令 质点的达朗伯原理 若在运动的质点上假想的加上惯性力,则作用在质点上的主动力、约束力与惯性力成平衡。 则有: §9-1 达朗贝尔原理 一、质点的达朗伯原理 注意: 是形式上的平衡方程，实际质点并非处于平衡状态。 质点的惯性力是真实的力,但是它不是作用在该质点上，而是作用在使该质点运动变化的其他物体上。故不能说“质点受到惯性力作用” ，而应该说“在质点上假想的加上惯性力” 。 在质点上假想的加上惯性力只是为了借用静力学的研究方法来解决动力学物体。故达朗伯原理也称为动静法。 an at 例:球重P,绳长l，无初速向下摆动。开始时有j0，求任意瞬时绳内拉力。 j0 j 解:1.受力分析（画主动力、约束力） P F 2.运动分析（画加速度） 3.虚加 惯性力（画惯性力） FIt FIn 4.列动平衡方程求解未知量 沿法向: 沿切向: j0 j P F an at FIt FIn 二、质点系的达朗伯原理 质点系的达朗伯原理 若在质点系的每个质点上假想的加上惯性力,则作用在质点系上的所有主动力、约束力和所有的惯性力成平衡。 由于质点系内力主矢以及对任一点的主矩等于零,故有 例 如图所示,滑轮的半径为r,质量m均匀分布在轮缘上，可绕水平轴转动。轮缘上跨过的软绳的两端各挂质量为m1和m2的重物,且 。绳的重量不计，绳与滑轮之间无相对滑动，摩擦不计。求重物的加速度。 解:取整体研究 所以 例 图示瓦特调速器以匀角速 绕铅直轴y 转动。飞球A, B各重W1 ;套筒C 重W2 ,可沿y 轴上下移动；各杆长均为l ，重量可略去不计。试求杆张开的角度 。 W1 W1 l l l l A B C W2 解: 飞球A, B和套筒C 组成质点系。 在每一物体上加上惯性力 FIB FIA aB aA 主动力、约束力与惯性力组成一平衡力系 C W2 FN3 FN2 x y 如整体考虑,平衡方程中将包含约束力，却不包含 ，也就无法求得 。须将三物体分开考察。 考察C W1 W1 l l l l A B C W2 FIB FIA W1 A FIA FN2 FN1 考察