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15级工业机器人清考试卷 15级工业机器人清考试卷 PAGE / NUMPAGES 15级工业机器人清考试卷 密 封 院 系 机械电子工 线 一、选择题（每题 3 分，共 24 分） 传感器的输出信号达到稳定时， 输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的哪 种参数？（ D ） 程学院 班 级 机电 1503 姓 名 下 列 不 属 于 国际 上 机器人四巨头 的 是 题 号 一 二 三 四 总 分 （ D ） A. 抗干扰能力 B. 精度 C. 线性度 D. 灵敏度 与示教再现编程方式相比，离线编程具有如下优点（ B ） 陈仕祥 学 号 1582771 得 分 ①瑞典 ABB ② 日 本 评分人 FANUC ③ 日 本 ①占用机器人的时间较短 ②使编程人员远离危险的工作环境 ③便于机器人程序的修改 ④便于和 CAD 或 CAM 系统结合 机械电 YASKAWA KUKA ⑤日本 OTC ④ 德 国 ⑤可实现多台机器人和辅助外围设备的示教和协调 A. ①②③④ B. ①②③④⑤ C. ①③④⑤ D. ①③④⑤ 子工程 A. ②⑤ B. ③④ C. ① D. ⑤ 二、填空题（每空 2 分，共 30 分） 学院 气动驱动系统的组成部分是（ D ） 2017— ①气动系统 ②气动净化辅助设备 ③气动执行机构 关节机器人的机械结构由四大部分构成： 机身 、臂部、 腕部 和手部。 ④空气控制阀和气动逻辑元件 工业机器人的坐标系包括： 基坐标系、 大地坐标系 、 工具坐标系 及工件坐标系。 —2018 A. ①③ B. ②③ C. ①②③ D. ①②③④ 工业机器人中常用的减速器有 RV 减速器 、谐波减速器 和摆线针轮减速器。 学年度 工业机器人按控制方式分为（ C ） 4. 按工业机器人的结构坐标系特点分，机器人分为 直角坐标 机器人、圆柱坐标机器 人、球面坐标机器人和 关节型 机器人四种。 ①点位控制 ②连续轨迹 ③力（力矩）控制 ④智能控制 第二学 5. 工业机器人的驱动器按动力源可分为 液压 ， 气动 和电动驱动。 A. ①③ B. ②③ C. ①②③④ D. ①②③ 期 工业机 手部的位姿是由哪两部分变量构成？（ B ） A. 位姿与速度 B. 姿态与位置 C. 位置与运行状态 D. 姿态与速度 ①RAPID 程序由程序模块与系统模块组成， 一般只通过新建程序模块来构建机器人的 程序，而系统模块多用于系统方面的控制；②可以根据不同的用途创建多个程序模块， 这样便于归类管理不同用途的例行程序和数据；③每一个程序模块包含了程序数据、例 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用下列哪种算法获得中间点的 器人专 行程序、中断程序和功能四种对象， 但不一定在一个模块中都有这四种对象； ④在 RAPID 业 15 级 坐标？ （ D ） A. 优化算法 B.平滑算法 C. 预测算法 D. 插补算法 程序中，只有一个主程序 main，它存在于任意一个程序模块中，并且作为整个 RAPID 程序执行的起点。 上面关于 RAPID程序架构的说明中， 正确的是 ① ② ③ ④ （填 依据压力差的不同，可将气吸附式执行器分为（ D ） 清考试 序号）。 卷 ①真空气吸 ②喷气式负压气吸 ③挤压排气负压气吸 A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③ 手动操作机器人运动一共有三种模式：单轴运动、 线性运动、重定位运动。 工业机器人的基本特征是可编程、拟人化、通用性、 可编程 。 三、简答题（共 31 分） 1. 请简述工业机器人在各行业中的具体应用。（至少写出 5 种典型应用）（ 10 分） 答：1.船舶焊接机器人：对于船舶制造业来说，其在整个生产过程中需要大量的焊接工作，但由于其对 机器人将会成为主 要的作业模式。 焊接质量要求较高，目前大部分的船舶焊接工作仍然采用的是人工焊接操作，在未来的船舶焊接工作中， 2. 车身焊接机 密 器人：对于白车身的生产，其一般情况下需要大概 70 个左右的焊接工序，焊接点超过 4000 个，为了提高 封 线 生产效率，当前的白车身焊接工作正在逐渐向着自动化生产的方向发展 机器人自动化装配线： 对于自动化装配线， 其在大多数的流水线生产中都是一项应用较为广泛的机 器人作业内容，并且机器人速度快，效率高！ 搬运机器人：在制造业中，企业为了能够提高自身的生产效率，其一般情况下会采用高效的物流 线来对整个产品进行包装和搬运等操作， 这样一方面能够提高生产效率， 同时还能减少工作作业劳动强度， 降低企业的生产成本。 分拣机器人：随着我国快递业的发展，每天产生的大小包裹用传统的人工分拣方法已经跟不上分拣 的速度了，运用工业机器人可以大大的提高工作效率，降低人力成本！ 工业机器