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目录 第一章．绪论 1 第二章．ROV 简介 2 （一）ROV 的概念和结构组成 2 （二）ROV 的特点 4 （三）ROV 的功能和应用 4 （四）ROV 的应用分类 6 （五）ROV 的关键技术 8 第三章．总体设计 10 （一）系统的总体架构 10 （二）ROV 控制系统结构及发展 10 （三）数据库设计 11 （四）运行设计 12 第四章．详细设计 14 （一）整体软件设计 14 （二）上位机软件设计 14 （三）下位机软件设计 52 第五章．软件测试 61 （一）测试目的 61 （二）测试方法和效果 61 word文档 可自由复制编辑 第一章 绪论 21 世纪是人类向海洋进军的世纪。深海作为人类尚未开发的宝 地和高技术领域之一，已经成为各国的重要战略目标，也是近几年国 际上竞争的焦点之一。水下机器人作为一种高技术手段在海洋开发和 利用领域的重要性日渐重要。当今，在一些国家的水下机器人技术已 经日趋成熟，并在许多场合的应用中体现出了良好的效果。随着产业 的发展，迫切需要大量适用于作业的各式各样的水下机器人。世界上 许多国正在大力加强水下机器人的研究，我国力争在不久的将来，推 出大量实用的机器人，以使自己的机器人技术和产品在国际上占有一 席之地。 随着科学技术的不断发展，水下机器人从无智能走向智能化发 展。具有智能的机器人应用于深海作业中，极大地提高了人类对海洋 的探测。重要的是水下机器人在海洋开发各个领域都有着广泛的应 用，代替人在那些人类无法工作的深海环境条件下完成任务作业。这 将极大地扩展人类科学研究活动的范围，提高人类创造性科学的探究 和发展。 word文档 可自由复制编辑 第二章 ROV简介 （一）ROV 的概念和结构组成 1、ROV 的概念 ROV，即水下机器人（ Remote Operated Vehicle ），是一种 可在水下移动、具有视觉和感知系统、通过遥控或自主操作方式、 使用机械手或其他工具代替或辅助人去完成水下作业任务的机电 装置。 2、ROV 的结构组成 （1）ROV 系统组成包括：动力推进器、遥控电子通讯装置、 黑白或彩色摄像头、摄像俯仰云台、用户外围传感器接口、实时 在线显示单元、导航定位装置、自动舵手导航单元、辅助照明灯 和凯夫拉零浮力拖缆等单元部件。如下图是一个中型的 ROV： （2）机器人框架规格说明表 word文档 可自由复制编辑 序号 名称 技术要求 结构：框架式 尺寸：约400mm高 450mm宽 700mm 水下机器人外形结构 1 长 与尺寸 根据具体订做规格要求尺寸会在此基础 上有所变动 3组50w 的高光通量卤素灯，固定在框架 中，灯光可覆盖俯仰140度范围。 2 照明系统 与摄像系统配合使用，能清晰观看约5米 以外的物体，可调节亮度。 530线变焦彩色CCD摄像机，1.2Lux，F1.2 光圈，PAL制式，可电动变焦，与照明系 3 摄像系统 统配合使用，能清晰观看约5米以外的物 体