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项目5 典型接头的焊接与编程 项目5 典型接头的焊接与编程项目5 典型接头的焊接与编程【学习目标】知识目标 1．掌握弧焊机器人系统特点。 2．掌握弧焊机器人系统中机器人之间的协调配合技术。 3．了解弧焊机器人程序的编写步骤。 第一页，共31页。 【学习目标】 知识目标 1．掌握弧焊机器人系统特点。 2．掌握弧焊机器人系统中机器人之间的协调配合技术。 3．了解弧焊机器人程序的编写步骤。 第二页，共31页。 技能目标 1．正确理解弧焊机器人程序指令。 2．能够编写两台机器人配合完成工件的搬运与焊接的示教程序。 第三页，共31页。 【工作任务】 任务1 平板对接接头焊接与编程 任务2 圆管对接焊接与编程 第四页，共31页。 任务1 平板对接接头焊接与编程 进行中厚板的平板对接焊时，往往需要开坡口多层焊，有时为了保证焊透，还需要预留间隙。这时需要的焊接参数，尤其是每层焊道的焊接电流是不同的，而在打底焊完成之后的填充焊及盖面焊往往还需要摆动焊接。 两板的对接焊如果不预留间隙，可以由机器人分别搬运在卡具上对接卡紧，然后再进行焊接；如果需要预留间隙，就要在机器人搬运之前进行手工定位焊，再由机器人搬运、夹紧并进行焊接。 第五页，共31页。 【知识准备】 一、输入/输出信号 在一个由多台机器人与变位机等组成的系统中，当需要机器人之间或机器人与变位机之间协调运动时，就需要在两台机器人或机器人与变位机之间进行通信，这是需要用“输入/输出信号”来完成。 第六页，共31页。 1．编辑输入/输出指令 1）在主菜单下，选程序编辑器。 2）新建或打开程序。 3）选择需要添加指令的程序语句，如图5-1所示。 第七页，共31页。 图5-1 程序语句选取 第八页，共31页。 4）按Common(常用)显示滚动列表，向下滚动直到找到I/O指令为止，如图5-2所示。 图5-2 滚动显示的指令列表 第九页，共31页。 5）选中I/O，选择“Set”，显示如图5-3所示的对话框。 图5-3 I/O选项列表 第十页，共31页。 6）选择USERDO4，按“OK”键。 7）关闭添加指令菜单，显示图5-4所示的窗口。 图5-4 添加的I/O信号 第十一页，共31页。 2．查看信号状态 I/O信号有两种状态“是”和“非”，在程序中一般用“0”和“1”来表示。查看和改变I/O信号的方法如下： 1）在主菜单下，选择“Inputs and Outputs”。 2）选择USERDO4，可以看到其状态值为“0”，如图5-5所示； 第十二页，共31页。 图5-5 I/O信号值 第十三页，共31页。 （3）可以将上述的I/O信号值改为“1”； （4）再次运行程序，并观察此信号值的变化。 第十四页，共31页。 二、机器人系统程序解读 由焊接机器人与搬运机器人组成的弧焊机器人系统，如图5-6所示。 图5-6 由搬运机器人于焊接机器人组成的弧焊机器人系统 第十五页，共31页。 焊接之前，要对两个工件进行固定装配。 焊接时，搬运机器人将工件从工作台拿起并搬运到焊接位置后发出信号，焊接机器人开始运动。焊枪到达工件引弧点时，启动焊接程序进行焊接。焊接完成之后，焊接机器人回到指定位置并发出信号，搬运机器人再将工件搬运到指定位置。 第十六页，共31页。 实现上述过程的机器人系统程序如下： 1．搬运机器人（2400机器人）主程序 编制搬运机器人主程序编程步骤如下： 1）运行初始化程序。 2）确定无误后，按下双手按钮，运行检查产品子程序。 3）确认无误后，输出一个机器人回到原点（或安全位置）的信号。 第十七页，共31页。 4）拿起工件并运行到达待焊位置。 5）给焊接机器人发送一个“握手”信号。 6）焊接完成后，焊接机器人发送一个焊接完成指令，然后回到指定位置。 7）搬运机器人将焊件搬运到指定位置。 第十八页，共31页。 2．握手程序 编写rHandShake（握手程序）子程序，首先考虑到握手的次数，只有在115次以内才能正常运行，输出握手信号。为了清除焊接过程中焊枪喷嘴内粘连的飞溅物，规定焊接次数超过15次要进行一次清枪。在上述程序中，握手次数在规定范围之内，搬运机器人向1焊接机器人发出一个“握手指令”，等待0.8秒后，所有变量都恢复初始值。 第十九页，共31页。 3．焊接机器人（1400机器人）主程序 编写焊接机器人主程序按照以下步骤进行： 1）程序初始化。 2）确定无误后，运行焊接产品1程序（焊接子程序）。 3）等待0.5s。 4）向搬运机器人发送焊接完成信号，焊接机器人回到原位。 5）焊接机器人每完成一次焊接，都要进行计数（焊接次数达到一定值时，进行清枪）。 第二十页，共31页。 任务2 圆管对接焊缝的焊接与编程 由两个及以上机器人组成的机器人系统的编