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山东科技大学 自动控制原理》（经典部分） 课程教案 授 课 时 间： 2007－2008学年第 1 学期 适用专业、班级： 自动化 2005－1、2、3 班 编 写 人： 高宏岩 编 写 时 间： 2007 年 7 月 授课学时： 授课学时： PAGE #学时 授课学时： 授课学时： PAGE #学时 早节名称 第一章绪论 第一节 自动控制的基本原理与方式 第二节自动控制系统示例 第三节自动控制系统的分类 第四节 对自动控制系统的基本要求 备注 教学目的 和要求 1、 了解自动控制的发展概况。 2、 掌握反馈控制系统的组成及原理。 3、 会根据实际控制系统绘制系统方框图。 4、 掌握控制系统性能的基本要求。 重点 难点 重点：开环控制和闭环控制的区别；反馈控制系统的组成及原理；控制系 统性能的基本要求；根据实际控制系统绘制系统方框图。 难点：根据实际控制系统绘制系统方框图。 教学方法 教学手段 1、 教学方法：课堂讲授法为主；用精讲多问的方法突出重点，用分析举 例的方法突破难点。 2、 教学手段：以传统的口述、粉笔加黑板的手段为主。 教学进程 设计（含教 学内容、教 学设计、时 间分配等） 一、 引入 （约3min） 从“自动化技术发展历史和应用”引入新课。 二、 教学进程设计 （一） 自动控制的发展和应用 （约5min） 1、 应用：广泛应用于工业、农业、航空、航天、核反应等领域。 2、 发展 （1） 经典控制理论 （2） 现代控制理论 （二） 自动控制的基本概念 （约42min） 1、 人工控制和自动控制：以水箱控制系统为例讲解 2、 基本概念：（举例） （1） 自动控制：在无人直接参加的情况下，利用控制装置使被控 对象和过程自动地按预定规律变化的控制过程。 （2） 被控对象：要求实现自动控制的机器，设备或生产过程。 （3） 被控量：表现于控制对象或系统输出端，要求实现自动控制 的物理量。 （4） 给定值：作用于控制对象或系统输入端，并可使系统具有预 定功能或预定输出的物理量。 （5） 扰动：所有影响控制量对被控量按要求进行正常控制的因素 （6） 自动控制系统：是由控制装置和被控对象所组成 3、 组成和方框图 以水箱控制系统为例，绘制系统方框图。 4、 反馈控制系统基本原理：用偏差纠正偏差。 （三） 基本控制方式 （约30min） 1、 开环控制：只有前向通道而尢反馈通道，输出信号不影响控制作用。 特点是输出不影响输入、控制精度不咼。以电机转速控制系统为例讲 解按扰动控制和按给定控制两种开环控制方式。 2、 闭环控制：既有前向通道又有反馈通道，输出信号影响控制作用。特 点是输出影响输入、控制精度高，因为可能发生超调和振荡，所以稳 定性很重要。以电机转速控制系统为例讲解闭环控制方式。 3、复合控制：开环控制和闭环控制的结合。 （举例） （四） 自动控制系统示例 （约50min） 1、 函数记录仪（例题） 2、 电阻炉温度控制系统（练习） 3、 锅炉液位控制系统（例题） （五） 自动控制系统的分类 （约35min） 1、 按给定量变化规律分类： （1） 定值控制系统：输出量以一定的精度等于给定值，而给定值 一般不变化。（举例） （2） 程序控制系统：自动控制系统的被控制量是根据预先编好的 程序进行控制的系统。（举例） （3） 随动控制系统：输出量能以一定精度跟随给定值变化的系统。 （举例） 2、 按主要元件特性分类： （1） 线性控制系统； （2） 非线性控制系统。 3、 按系统参数是否随时间变化 （1） 定常系统：控制系统的参数在工作过程中不随时间而变化。 （2） 时变系统：控制系统的参数在工作过程中随时间而变化。 4、 按信号是否连续 （1） 连续系统：如果系统中传递的信号都是时间的连续函数，则 称为连续系统。 （2） 离散系统：系统中只要有一个传递的信号是时间上断续的信 号，则称为离散系统。 举例分析系统的分类。 （六） 对自动控制系统的基本要求 （约30min） 1、 基本要求： （1） 稳定性：是保证控制系统正常工作的先决条件。 （2） 准确性：说明系统的稳态（静态）品质。 （3） 快速性：系统在稳定的条件下，衡量系统过渡过程的形式和 快慢。 2、 典型外作用：阶跃函数、脉冲函数、斜坡函数、正弦函数。 三、 小结： （约3min） 1、 基本控制方式和组成原理 2、 自动控制系统的分类 3、 对自动控制系统的基本要求 4、 示例 四、 作业： （约2min） P16 习题 1-1，1-5 授课学时： 授课学时： PAGE #学时 授课学时： 授课学时： PAGE #学时 早节名称 第一章控制系统的数学模型 第二章第一节 控制系统的时域数学模型 备注 教学目的 1、掌握控制系统微分分程的建立和求解方法。 和要求