全维、降维观测器.docVIP

全维、降维观测器 本文通过具体的例子阐明如何在 MATLAB系统中进行全维状态观测器和降维 状态观测器的设计。MATLAE为状态空间设计提供了很多有用的函数，方便了矩 阵方程的求解，其中的MATLAB!面提供的库函数对全维状态观测器和降维状态 观测器的设计也显得非常地方便。 现通过例子说明如何用MATLAB设计状态观测器。为了评价MATLAB所设计 的状态观测器的性能，本文通过在 SIMULINK 环境下来仿真一个三阶状态观测 器，来说明用MATLAB设计状态观测器的准确性。 1、全维观测器的设计 已知三阶系统的状态空间方程为： 2 1 1 2 X 0 1 2 x 0 u y 2 1 0 x 1 0 2 1 首先检验系统的是否完全能观 A=[2 -1 1;0 -1 2;1 0 -2]; C=[2 1 0]; N=[C;C*A;C*A*A] rank(N) 2 10 N4 34 12 1 10 rank(N) ans = 3 ，说明系统是完全能观的 下面选择观测器需要配置的期望极点为： s1 =-12 s 2, 3 =-3 ±0.88i 由此求出观测器增益矩阵 G： A=[2 -1 1;0 -1 2;1 0 -2]; C=[2 1 0]; P =[-12;-3+0.88*i;-3-0.88*i]; G = acker(A,C,P); 求得 G = [11.6527 -6.3054 1.0619] 可得全维观测器的方程为: 21.3054~ (A GC)~ Bu Gy 126108 21.3054 ~ (A GC)~ Bu Gy 126108 1.1238 126527 1.0000 2 11.6527 5.3054 2.0000 ~ 0 u 6.3054 y 1.0619 20000 1 1.0619 图，据此观察观测器的跟踪能力 F面可依据上式构建simulink 跟踪效果图如下: 跟踪效果图如下: X1-0.40.2-0.2 X1 -0.4 0.2 -0.2 X3X2从图中可以看出状态观测器的状态 X1,X2,X3能够完全估计原三阶系统的状 X3 X2 从图中可以看出状态观测器的状态 X1,X2,X3能够完全估计原三阶系统的状 态。如果原三阶系统和其状态观测器的初始状态不同，状态观测器的状态 X1,X2,X3不能同原三阶系统状态完全一致，但能很快跟踪原三阶系统状态（主 要取决于状态观测器的响应速度，即状态观测器的极点配置。 ） 2、降维观测器设计 从上面的全维观测器输出方程可以看出，此系统输出就等于第一个状态， 因此该状态可以有输出求得，即变换矩阵P为单位阵，而降维观测器的阶次为2。 a a b b c c d d a111a12 2 2 a11 1 a12 2 2 b1 2 0 1 1 - 0 a21 a22 b2 1 0 1 1 Xn q (a22 la12)Xn q (a21 l a11)y 降维观测器的期望特征根选为-3 ± 0.88i 据此求观测器增益 C1 1 C2 [0 0] (b2 l b1)u l y a22=[-1 1;0 -1]; a12=[-2 -2]; pe=[-3+1i*2*7A(1/2)/3;-3-1i*2*7A(1/2)/3]; It=acker(a22,a12,pe); l=lt 求得l1.55563. 5556，得到2. 11127. 1112 求得l 1.5556 3. 5556 ，得到 2. 1112 7. 1112 4. 1112 - 8.1112心 q 1.5556 3. 1112 1.5556 2. 5556 y 8. 1112 U 3.5556 , 引入中间变量 ~n q ~n q 1.5556 3. 5556 y 得降维观测器的状态方程为 2.1112 4. 1112 7. 1112 8. 1112 9.778 15. 2224 y 3. 1112 u 8. 1112 ~ 2y 4y F面可依据上式构建simulink pa X2 图，据此观察观测器的跟踪能力 4 * bair4 □ x - Ak-：Glj y = Cx-Cu * ■ Gsin Gsirl Gains Q.S 06 0.4 0.2 -0 2 -0 4 o.e -D.8 0123456789 10 X3X2、 X3 X2、X3的跟踪能 从降维观测器仿真的输出图形中可以看出，系统状态变量 力比较理想。 3、结论 本文提供了一种利用MATLAB软件，方便、快捷地设计全维状态观测器的方 法。通过本方法很容易设计出不同参数下性能良好的状态观测器，从而容易仿 真出状态观测器参数变化对状态跟踪性能的影响。进一步可以对具有状态观测 器的反馈控制系统进行设计和仿真，能够迅速地对系统在不同参数下进行性能 仿真。 参考文献 〔1