全国大学生工程训练综合能力竞赛.pdfVIP

第六届全国大学生工程训练综合能力竞赛 命题二说明 1 竞赛命题 本项竞赛题目为“智能物料搬运机器人竞赛”。 自主设计并制作一款能执行物料搬运任 务的智能移动机器人。该机器人能 够在规定场地内自主行走，通过扫描阅读二维码领取任务， 自主寻找、识别任务指定的物料，按任务要求的顺序将其搬运至指定的存放地点，并按照要求 的 位置和方向摆放。 根据现场抽签决定抓取物料的类型，现场设计机器人末端抓取装置（手爪） 使用 3D 打 印或激光切割设备完成制造，安装于参赛机器人手臂末端后进行现场 运行比赛。 本项目参赛所要求的实物和文件均由参赛学生自主完成。 2 题目要求 2.1 参赛机器人的功能要求 应具有场地目标位置识别、自主路径规划、自主移动、二维 码读取、物料 颜色识别或形状识别、物料抓取和搬运等功能；全部竞赛过程由机器人自主运 行，不允许使用遥控等人工交互手段及除机器人本体之外的任何辅助装置。 2.2 参赛机器人的电控及驱动要求 主控电路采用嵌入式解决方案（包括嵌入式微控制器 等） ，实现二维码读取、 自主定位、物料识别、以及路径规划及运动控制等功能，所用传感 器和电机的 种类及数量不限。自行设计制作主控电路版，其上须带有电机驱动电路及任务 内 容显示装置，该显示装置能够持续显示二维码任务信息直至比赛结束。机器 人驱动电源供电电 压限制在 12V 以下（含 12V ），电池随车装载，场内赛程中不 能更换。 2.3 参赛机器人的机械结构要求 自主设计并制造机器人的机械部分，该部分允许采用标 准紧固件、标准结 构零件及各类商品轴承。机器人的行走方式、机械手臂的结构形式均不限 制。 机器人腕部与末端抓取装置（手爪）的连接界面结构自行确定。 除末端抓取装置（手爪）在竞赛现场设计制作外，其他均在校内完成，所 用材料自定。 2.4 参赛机器人的外形尺寸要求 进入场地参赛的机器人（含末端抓取装置（手爪） ）应能够通过一个尺寸与 一张 A4 纸 相当的门框方可参加比赛。“ A4 门框”横向或竖向放置均可。允许机 器人结构设计为可折叠 形式，但通过“ A4 门框”后应能自行展开。 2.5 搬运物料 待搬运物料的形状为简单机械零件的抽象几何体，包括圆柱体、方形体、 球体及其组合体，物料的各边长或直径尺寸限制在 30〜80mm 范围，重量范围 为 40〜80g,以上 形状和参数的具体选择将通过现场抽签决定。物料的材料为塑 料或铝合金，表面粗糙度 Ra3.2。物料有颜色区别：颜色为红（RGB 值为 255, 0, 0）、绿（RGB 值为 0, 255, 0）、 蓝 RGB 值为 0, 0, 255）三种颜 色。 在比赛场地内固定位置设有物料提取区和物料存放区。物料提取区长 疋宽 X 高为 500X00X80 （mm）,木质或塑木材料，浅色亚光表面。物料存放区为长 X 宽 X 高为 800X300X 0 （mm）区域，由三组不同颜色的同心圆和十字线构成，每 组同心圆和十字线为同 一种颜色。 2.6 竞赛场地 赛场尺寸为 2400mX 2400mm 方形平面区域，周围设有高度为 100mm 的白 色或其他浅色围 挡板，并以高度和宽度均为 20mm 的挡板将场地一分为二，机 器人只能在挡板所围区域内活 动。赛道地面为亚光人造板或合成革铺就而成， 基色为浅黄色或其它非红、非绿、非蓝色；地 面施划有间隔为 300mm 的黑色方 格线，经线为线宽 20mm 的单线，纬线线宽为 15+10 （间 隔）+15mm 的双线， 可用于机器人行走的地面坐标位置判断。见图 5、图 6 所示。 竞赛时， 2 台机器人同时进入上述场地并在各自区域内定位和运行。如果出 现越界并发 生妨碍对方机器人移动或工作的情况，将被人工提起回退至上一工 作地点重新运行，所用时间 不会从竞赛计时中减除。 图5智能物料搬运机器人建赛场地设置平面图 图6智能物料搬运机器人建赛场地设置三维示意图 2.7任务二维码 在赛场围挡内侧垂直安装2个显示屏不小于9.7寸的平板电脑，用于显示给 机器人读取 任务的二维码。二维码尺寸为 100X100 （像素）。二维码信息被设置为“ 1”、“2”、 “3”三个数字的组合，如“ 123”、“321