《移动机器人原理与设计》第七章导航.pptVIP

第七章 移动机器人导航(dǎoháng) 移动机器人定位的基本(jīběn)方法 定位用的传感器 移动机器人导航技术 传统导航方法 智能导航方法 * 第一页，共14页。 7.1 移动机器人定位 定位的基本方法 （1）相对定位法：也称航迹推测法。在初始位姿确定的情况下，机器人利用检测运动过程中相对于初始位姿的变化情况，获知当前位姿。 （2）绝对(juéduì)定位法：通过检测或通信的方式获得位置标志信息，用位置匹配计算方法得 出机器人的位置坐标。 （3）组合定位方法：相对 定位方法与绝对(juéduì)定位方法结 合运用的方法。 * 第二页，共14页。 定位是机器人实现自主移动的条件 并发(bìngfā)定位与环境建图SLAM（Simultaneous Localization and Mapping） * 第三页，共14页。 * 定位(dìngwèi)描述方法 （1）基于拓扑地图的自定位方法 （2）基于几何地图的全局(quánjú)定位方法 ① 几何推理法 ② 蒙特卡洛定位法 （3）基于几何地图的局部定位方法 （4）同步定位与地图构建（SLAM） ① 主动SLAM ② 动态环境下SLAM ③ 多智能体协作同步定位与地图构建 第四页，共14页。 * 定位(dìngwèi)用的传感器 检测自身状态，，检测环境状态 1．精密电位器 测量