ABB机器人KUKA库卡机器人学习过程中常见问题解答.pdfVIP

机器人 1.ABB 机器人一次性修改所有指令中的速度，如何实现? 答 ： 可 以 在 初 始 化 程 序 中 加 入 velset 指 令 。 2.机器人可以与 200SMART PLC 通讯吗？ 答 ： 可 以 的 。 一 般 采 用 Profinet 协 议 或 者 Profibus 协 议 3.触 摸 屏 上 实 时 显 示 人 的 当 前 位 置 ， 如 何 做 呢 ？ 答 ： 可 以 采 用 机 器 人 与 PLC 通 信 ， 机 器 人 把 数 据 发 送 给 PLC ， 然 后 再 关 联 到 触 摸 屏 上 。 4.ABB 机 器 人 语 言 与 其 它 机 器 人 牌 子 的 编 程 语 言 一 样 吗 ？ 答 ： 不 太 一 样 。 每 个 牌 子 的 机 器 人 都 是 厂 家 研 发 的 。 5.ABB 机 器 人 profinet 通 信 时 可 以 发 送 浮 点 数 吗 ？ 答 ： 可 以 的 。 不 过 要 使 用 原 始 数 据 打 包 和 解 包 指 令 。 6.ABB 机 器 人 表 示 工 具 的 姿 态 用 什 么 方 式 ？ 答 ： 使 用 的 是 四 元 素 分 别 是 q1,q2,q3,q4 。 7.ABB 机 器 人 可 以 使 用 外 部 按 钮 使 机 器 人 使 能 吗 ？ 答 ： 可 以 的 。 外 部 信 号 要 关 联 ABB 机 器 人 中 的 系 统 输 入 功 能 。 8.ABB 机 器 人 想 要 使 用 Socket 通 信 ， 需 要 什 么 选 项 ？ 答 ： 需 要 616-1 PC-Interface 选 项 。 9.ABB 机 器 人 开 机 时 长 时 间 显 示 “ connecting to the robot controller” 字 样 ， 如 何 处 理 ？ 答 ： 上 述 情 况 是 示 教 器 与 主 控 制 器 之 间 没 有 建 立 连 接 造 成 的 。 可 能 原 因 是 ： 1） 机 器 人 主 机 故 障 ； 2 ） 机 器 人 主 机 内 置 的 CF 卡 （ SD 卡 ） 故 障 3 ） 示 教 器 到 主 机 之 间 网 线 断 裂 或 者 插 口 松 动 10.ABB 机 器 人 出 现 “转 数 计 数 器 未 更 新 ” 报 警 ， 如 何 处 理 ？ 答 ： 关 闭 控 制 柜 时 ， 转 数 计 数 器 中 的 数 据 由 SMB 上 的 电 池 提 供 电 源 存 储 。 由 于 电 池 不 稳 定 或 者 其 他 原 因 ， 会 导 致 电 机 旋 转 的 圈 数 丢 失 。 机 器 人 电 机 单 圈 编 码 器 反 馈 的 存 储 不 需 要 电 池 ， 即 机 器 人 电 机 单 圈 参 考 位 置 正 确 。 处 理 方 法 ： 在 示 教 器 中 选 择 “校 准 ” -“ 转 数 计 数 器 ” -“ 更 新 转 数 计 数 器 ” 。 11.ABB 机 器 人 出 现 “ SMB内 存 数 据 差 异 ” 报 警 ， 是 什 么 原 因 ？ 答 ： 机 器 人 的 位 置 等 信 息 会 在 SMB 和 控 制 柜 内 各 自 存 储 。 机 器 人 开 机 时 ， 系 统 会 自 动 比 较 两 者 的 数 据 是 否 一 致 。 在 机 器 人 系 统 未 开 启 时 释 放 抱 闸 移 动 机 器 人 和 更 换 SMB 板 卡 等 会 造 成 两 边 的 数 据 不 一 致 。 12.ABB 机 器 人 出 现 “与 SMB 的 通 信 中 断 ” 报 警 是 什 么 原 因 ？ 答 ： 控 制 柜 内 轴 计 算 机 与 机 器 人 本 体 SMB 之 间 的 连 线 中 断 。 13.ABB 机 器 人 出 现 “电 机 开 启 （ ON ） 接 触 器 启 动 错 误 ” 报 警 ， 如 何 处 理 ？ 答 ： 1.检 查 控 制 柜 内 接 触 器 线 路 是 否 正 常 2.检 查 接 触 器 K42 和 K43 的 辅 助 触 点 是 否 动 作 正 常 。 14.ABB 机 器 人 出 现 “动 作 监 控 ” 或 者 “关 节 碰 撞 ” 报 警 是 什 么 原 因 ？ 答 ： 这 两 种 报 警 通 常 是 相 同 原 因 造 成 的 。 表 示 机 器 人 的 2