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PAGE1 / NUMPAGES1 《航天制导与控制基础》作业2021 参考资料：【1】卫星轨道姿态动力学与控制，章仁为，北京航空航天  大学出版社。  【2】航天器控制原理，周军，西北工业大学出版社。  第二章 作 业  一、设刚体B 相对某参考坐标系的姿态可用方向余弦阵A 表示，角  速度矢量为ω，试证明： (1) AA T =E (2) |A |=1 (3) dA/dt = -ω?A  证明：设  ????  ?  ?????=3332  31  232221  131211  A A A A A A A A A A (1) ????  ?  ???????????????=3323  13  322212312111  3332  31  232221  131211  A A A A A A A A A A A A A A A A A A AA T ???  ?  ?  ???  ?  ?++++++++++++++++++=233   332232213113331232113133233222312122322222113  231222112133133212311123  132********  A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A AA T  根据A 阵的性质，可知  ??  ??  ?  ?????=100010001T AA (2) 由于方向余弦阵A 描述的坐标系皆为右手正交坐标系，由此可以验证（代入  变换矩阵公式即可验证）  A T = A *  又由于  A T = A -1  因此，由  A -1= A */|A |  可以推知  |A |=1  (3) 令姿态相对参考坐标系的转速为ω，转轴为e ，则ω= ω e 。如在t 时刻姿态  矩阵为A (t ) ，在t +?t 时刻为A (t +?t )。如用A 表示姿态的变化，则有  A (t +?t ) =A A (t )  利用Euler 轴/角与姿态矩阵间的转换关系，可以写出  cos (1cos )sin T A I ee e φφφ?=?+--?  当0t ?→时，  A I t ω?=-?  因此，有  A (t +?t ) = A (t )-ω? ?t A (t )  t  t A t t A dt dA t ?-?+=→?)  ()(lim  /0= -ω? A (t )  二、试推导方向余弦阵与Euler 轴/角间的转换关系。  解：设转轴为e ，转角为φ，对任意矢量a ，旋转后所对应的矢量为a ，如图1所示。  图1  定义 1  sin a θ?=  =??e a u e a e a (1) =?v e u  (2) 则  cos sin φφ=+u u v  (3) cos sin a a θθ=+a e u (4) 将式(1)~式(3)代入式(4)可得，  (1cos )()cos sin ()φφφ=-?++?a e a e a e a  (5)  参考坐标系轴r x 经欧拉转动得出对应的本体坐标轴b x ，则  (1cos )()cos sin ()b r r r φφφ=-?++?x e x e x e x  (6)  根据姿态矩阵的定义，将本体系各轴按式(6)展开并代入，可得  2  2  2cos (1cos )(1cos )sin (1cos )sin (,)(1cos )sin cos (1cos )(1cos )sin (1cos )sin (1cos )sin cos (1cos )cos (1cos )si x x y z x z y x y x y y z x x z y y z x z T e e e e e e e e e e e e e e e e e e e e e φφφφ  φφφφφ  φφ