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实验四 PID 控制器的设计 一、实验目的 了解 PID 控制规律和 P、I 、D参数对控制系统性能的影响， 学会用 Simulink 来构造控制系统模型。 本实验首先用 MATLAB描述对象的模型，分别采用 P、PI 、PD、PID 控制器构 成闭环控制系统，并求取闭环系统的阶跃响应；在此基础上变化 P、I 、D参数的 值，了解比例、积分和微分参数对控制系统性能的不同影响，并用 Simulink 来 构造控制系统模型。 二、实验指导 1．Simulink 仿真 1）Simulink 简介 Matlab 的 Simulink 是一个用来对动态系统进行建模、 仿真和分析的软件包。 它使 Matlab 的功能得到进一步的扩展，这种扩展表现在三个方面： (1) 实现了可视化建模，用户可以在窗口环境下通过简单的鼠标操作建立直观 的系统模型， 进行设计仿真。 实现了多种环境之间的文件共享与数据交换，