永磁同步电动机矢量控制第二章.pdfVIP

第 2 章 永磁同步电机结构及控制方法 2.1 永磁同步电机概述 永磁同步电动机的运行原理与电励磁同步电动机相同，但它以永磁体提供的 磁通替代后的励磁绕组励磁，使电动机结构较为简单，降低了加工和装配费用， 且省去了容易出问题的集电环和电刷，提高了电动机运行的可靠性；又因无需励 磁电流，省去了励磁损耗，提高了电动机的效率和功率密度。因而它是近年来研 究得较多并在各个领域中得到越来越广泛应用的一种电动机。 永磁同步电动机分类方法比较多：按工作主磁场方向的不同，可分为径向磁 场式和轴向磁场式；按电枢绕组位置的不同，可分为内转子式 (常规式)和外转子 式；按转子上有无起绕组，可分为无起动绕组的电动机 (用于变频器供电的场合， 利用频率的逐步升高而起动，并随着频率的改变而调节转速，常称为调速永磁同 步电动机)和有起动绕组的电动机 (既可用于调速运行又可在某以频率和电压下 利用起动绕组所产生的异步转矩起动，常称为异步起动永磁同步电动机)；按供 电电流波形的不同，可分为矩形波永磁同步电动机和正弦波永磁同步电动机(简 称永磁同步电动机)。异步起动永磁同步电动机用于频率可调的传动系统时，形 成一台具有阻尼 (起动)绕组的调速永磁同步电动机。 永磁同步伺服电动机的定子与绕组式同步电动机的定子基本相同。但根据转 子结构可分为凸极式和嵌入式两类。凸极式转子是将永磁铁安装在转子轴的表 面，如图 2-1(a)。因为永磁材料的磁导率十分接近空气的磁导率，所以在交轴 (q 轴)、直轴 (d 轴)上的电感基本相同。嵌入式转子则是将永磁铁安装在转子轴 的内部，如图 2-1(b)，因此交轴的电感大于直轴的电感。并且，除了电磁转矩 外，还有磁阻转矩存在。 为了使永磁同步伺服电动机具有正弦波感应电动势波形，其转子磁钢形状呈 抛物线状，其气隙中产生的磁通密度尽量呈正弦分布；定子电枢绕组采用短距分 布式绕组，能最大限度地消除谐波磁动势。 永磁体转子产生恒定的电磁场。当 定子通以三相对称的正弦波交流电时，则产生旋转的磁场。两种磁场相互作用 生电磁力，推动转子旋转。如果能改变定子三相电源的频率和相位，就可以改变 转子的转速和位置。 1 / 11 图 2-1(a)凸极式 图 2-1(b)嵌入式 2.2 永磁同步电机数学模型 永磁同步电机和带转子励磁绕组的同步电机数学模型是相似的，为了简化 永磁同步电机的分析过程，本文做如下假设： (1) 忽略磁饱和，不计铁心的涡流损耗和磁滞损耗，认为磁路是线性的； (2) 定子绕组三相对称，各相绕组的轴线在空间上互差 120°电角度； (3) 电机定子电枢绕组的空载电势是正弦波； (4) 定子绕组电流在气隙中只产生正弦分布磁势，忽略磁场的高次谐波； (5) 转子上无阻尼绕组； (6) 永磁体的电导率为零。 2.2.1 永磁同步电机静止三相坐标系模型 在三相静止坐标系 abc 下的电机电压方程 u R 0 0 i           a   S  a  a  u  0 R 0 i  p   b   S  b  b  u  0 0 R  i          c S c c (2.1) 2 / 11 其中，U