PID控制是目前工程上应用最广的一种控制方法归纳.pdfVIP

PID 控制是目前工程上应用最广的一种控制方法，它的优点在于结构简单，且不依赖被 控对象模型， 控制所需的信息量也很少， 因而非常易于工程实现， 同时通过参数的调整也可 获得较好的控制效果。 PID 控制是将误差信号的比例（ P）、积分（ I ）和微分通过线性组合构成控制量，故称 之为 PID 控制。因此，在使用中只需要设定三个参数即可。在很多情况，往往不一定需要 三个单元，但是比例单元是必不可少的。 PID 控制器设计的难点在于参数整定。 但是实际上很多情况下我们可以直接根据系统的 时域响应来调整比例、 微分和积分三个环节的参数， 当然这就需要了解这三个环节对时域响 应的有什么样的影响。 （1）比例环节：直接将误差信号放大或缩小，因此将比例环节参数增大可以提高响应速 度并且减小稳态误差， 但是，快速性和稳定性总是一对矛盾， 也就是在增大比例系数的同时， 系统的稳定性逐渐减低， 系统将会出现超调、 振荡，甚至发散，因此合适的比例增益是在快 速性和稳定性之间进行折中。 （2 ）积分环节：从积分的定义可知，