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移动机器人基础培训第一节 微控制器（MCU）基础onofft/s543012任务1 让LED按照规定的时序闪亮完成任务的步骤明确任务分析任务构思解决方案安装硬件编写程序下载、运行、测试总结与讨论一、明确任务 KALEDLight Emitting Diode 发光二极管A 阳极 （比较长的那根管脚）K 阴极 （比较短的那根管脚）下面的电路可以使LED发光AK470Ω470欧姆5V5伏接地电势零点on5Voff0Vt/st/s554433001122二、分析任务本任务要求LED按照如下的时序图闪亮实际上是要求Va按照如下的时序变化470ΩVa三、构思解决方案 解决方案I/O口开关470ΩMCU电源接地VssMicro Control Unit 微控制器Input-Output Port 输入输出端口MCU能按顺序执行命令（程序）让I/O口按照规定的时序输出电压。 5V0Vt/s543012程序让指定的I/O口输出5V电压延时1秒让I/O口输出0V电压延时1秒让I/O口输出5V电压延时2秒让I/O口输出0V结束四、安装硬件 电池盒Basic Stamp 2MCU教学底板电池Pins 5-20:通用输入/输出 (I/O)脚 P0到脚 P15Basic Stamp 2 MCUPin 24: VIN直流电源输入(5.5-15V)Pin 1: SOUT 在编程或者调试（DEBUG）时传送串口数据 Pin 23: VSS 电源地 (0V)Pin 2: SIN 在编程时接收串口数据 Pin 22: RES 复位脚- 低电平复位Pin 3: ATN 连接到串口DTR（数据终端准备）信号线 通知可以给Stamps编程了 Pin 21: VDD 整定的5V输入脚P0P15P1P14Pin 4: VSS 信号地 (0V).P2P13P3P12P4P11P5P10P6P9P7P8教学底板5V 稳压器外接电源插口电机连接插座电源指示灯电源和接地插座I/O插座面包板串行接口复位开关三位开关安装硬件1、把Basic Stamp 2 插入教学底板上的24脚插座上，注意BS2上的白色标志点与插座上的缺口相对应。缺口白色标志点安装硬件2、确认教学底板上的电源开关处在关闭位置（0），连接电源。电源开关470Ω安装硬件3、安装LED电路。（1）LED阴极连接到电源和接地插座上的Vss插孔；（2）LED阳极连接到面包板；（3）找出一只470Ω电阻，电阻上的色环为黄-紫-棕；（4）电阻的一端接到与LED阳极相通的面包板插孔，另一端连接到I/O插头上的P15插孔。P15Vss安装硬件4、连接计算机，串口线一端连接到教学底板上的串行接口，另一端连接到PC机上的COM口插座。安装硬件5、检查 、测试硬件连接。（1）检查电源连接。打开教学底板上的电源开关（1），电源指示灯应点亮。（2）检查与PC机之间的通讯。打开Basic Stamp 编辑器第一次打开编辑器时，编辑器会询问几个问题，只需点击ＯＫ按钮使用菜单选项Run?Identify 或者直接点击ＩＤ按钮　ＣＯＭ口连接确认框应当如下图所示：如果四个栏目中有任何一个的显示内容与上图不同，都说明连接有问题，需要检查连接。五、编写程序 5V0Vt/s543012编写PBasic程序HIGH 15PAUSE 1000LOW 15PAUSE 1000HIGH 15PAUSE 2000LOW 15END让第15号I/O口输出5V电压延时1秒让第15号I/O口输出0V电压延时1秒让第15号I/O口输出5V电压延时2秒让第15号I/O口输出0V结束把程序键入到编辑器添加必要的说明语句 {$STAMP BS2} {$PBASIC 2.5}HIGH 15PAUSE 1000LOW 15PAUSE 1000HIGH 15PAUSE 2000LOW 15END保存到你自己的文件夹文件名：Task1.bs2文件夹：六、下载运行测试 下载运行脱机运行关闭教学底板的电源断开串口线重新打开教学底板电源、按一下复位键观察LED的亮灭，检查是否完成预定任务。关闭教学底板的电源（任何一个试验完成后）复位开关电源开关七、总结与讨论 完成工程任务的顺序明确任务分析任务构思解决方案安装硬件编写程序下载、运行、测试总结与讨论讨论在上述过程中，PC机和BASIC Stamp软件的作用是什么？A）控制MCU执行程序，按照时序输出5V或0V电压。B）提供一个编写程序的平台，并把程序翻译成MCU能执行的代码下载给MCU，由MCU独立运行。X√编译环境讨论什么是程序？程序是一系列按照一定顺序执行的命令。 让第15号I/O口输出5V电压延时1秒让第15号I/O口输出0V电压 延时1秒 让第15号I/O口输出5V电压 延时2秒 让第15号I/O口输出0V 结束讨论 {$STAMP