机电一体化课程设计报告书.docx

机电一体化系统课程设计 题目 自动分拣工件机械手的设计 班 级 学生姓名  机 械 蒋 金 成  1211  学 号 1220116105 同组姓名 凌 一 锐 上 文 龙 薛 俊 起迄日期 2015 年 12 月25日~2016 年1月5日 下载可编辑 指导教师 汪帮富 讲师 机械工程学院 目录 1 1.1 3 1.23 4 2.1 4 2.1.1 4 2.1.2 5 2.1.3 6 2.1.4 6 2.2 4 2.2.1 6 2.2.2 7 2.2.3 8 3 3.1 8 3.29 .专业 .整理 . 下载可编辑 4 4.1 9 4.1.1 10 4.1.2 11 4.1.3 11 12 6. 12 7.13 1、自动分拣工件机械手设计的要求 、目的及意义 1.1 1、 A B () () 24V 1A, 2 3 / .专业 .整理 . 下载可编辑 4、 设计控制系统程序流程图并用汇编语言编写其中的某一段程序 。 5、 设计操作台面板布置示意图 。 6、 编写设计说明书和使用说明书 。 7、 在满足控制要求的前提下 ，力求控制系统简单 ，经济。 1.2 目的及意义 现代计算机技术的产业革命 ，将世界经济从资本经济带入到知识经济 时代 。在电子世界领域 ，从 20 世纪中的无线电时代也进入到 21 世纪以计 算机技术为中心的智能化现代电子系统时代 。而机械手控制系统则逐步发 展为与计算机互联 ，使机械手控制系统更加智能化 ，操作更加简单方便 。 随着自动化的发展 ，机械手 （机器人 ）应用将更加普遍 ，尤其随着汽车行 业和塑胶行业的发展 ，西欧、日本、苏联和中国等地域机械手开始百花争 放，可以这样讲 ，未来的人类社会将是机械手的时代 。 该课程设计的自动分拣机械手属于搬运机械手 。所谓搬运机械手 ，就 是将机械手安装在移动平台之上 。这种结构使机械手拥有很大的操作空间 和高度的运动冗余性 ，并同时具有移动和操作功能 ，这使它优于传统的机 械手，因此在危险作业 、制造业、服务业等行业具有广阔的应用前景 。但 由于结构复杂 、强耦合 、非线性、非完整性等问题的存在 ，都使得对搬运 机械手的研究具有相当的挑战性 。 机械手是模仿着人手的部分动作 ，按给定程序 、轨迹和要求实现自动 抓取、搬运或操作的自动机械装置 。在工业生产中应用的机械手被称为 “上 下料机械手 ”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率 : .专业 .整理 . 下载可编辑 可以减轻劳动强度 、保证产品质量 、实现安全生产 ；尤其在高温 、高压、 低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中 ，它代替人 进行正常的工作 ，意义更为重大 。 因此，在机械加工 、冲压、铸、锻、焊 接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业 、交通运输业等方面得到越来 越广泛的引用 .机械手的结构形式开始比较简单 ，专用性较强 ，仅为某台机 床的上下料装置 ，是附属于该机床的专用机械手 。随着工业技术的发展 ， 制成了能够独立的按程序控制实现重复操作 ，适用范围比较广的 “程序控制 通用机械手 ”，简称通用机械手 。 由于通用机械手能很快的改变工作程序 ， 适应性较强 ，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的应 用。 2、总体方案设计与论证 2.1 总体方案设计 (执行机构 、驱动机构 、控制机构 ) 2.1.1 主体功能 设计如图所示的工作台 .专业 .整理 . 下载可编辑 机械手系统构成图 pb1 、pb2 系统总控制开关 ,继电器 XO、X1 PS1 工件检测光电开关 ，继电器 X6 LS1 控制机械手的夹紧与放松 ，继电器 Y5 LS2 控制工作台的左转和右转 ，继电器 Y3、Y4 LS3 控制工作台的上升与下降 ，继电器 Y1、Y2 图上省略左转和右转 （X3、 X4）、上升与下降限位开关 (X5、X2)以 及传送带 A、B 电动机 (Y6、Y7)、液压马达 （ Y0） .专业 .整理 . 下载可编辑 按下工作启动按钮 ，传送带 A、B 开始工作 。当光电开关检测到工件时 传送带 A 电动机停止运转 ，机械手下降电磁阀工作 ，机械手下降 ，到达下降 限位接近开关 ，机械手停止下降 , 夹紧电磁阀工作 ，夹紧工件 ， 2 秒钟后机械 手上升电磁阀工作 ，机械手上升 ，到达上升限位接近开关 ，电动机左转电磁 阀工作，机械手旋转电动机左转 ，将工件运到传送带 B 上方，机械手左转压 到左转限位开关 ，机械手旋转电动机停止运转 ，同时机械手下降 ，到达限位 接近开关 ，机械手停止下降并松开释放工件 ，2 秒钟后机械手上升 ，到达限 位接近开关 ，传送带 B 电动机工作 ，传送带 B 带动工件运行 ，同时机械手旋 转电动机右转 ，机械手