控制系统仿真与CAD--控制系统建模、分析、设计及仿真.docxVIP

文档来源为 : 文档来源为 :从网络收集整理 .word 版本可编辑 .欢迎下载支持 . PAGE 10 PAGE 10文档来源为 :从网络收集整理 .word 版本可编辑 . 《控制系统仿真与 CAD》 ——控制系统建模、分析、设计及仿真 一、摘要 本结课论文为设计两个控制器，分别为最小拍无波纹和最小拍有波纹控制器。通过 这次实践可以进一步对所学的《控制系统仿真与 CAD》有进一步的了解，并对 Matlab 软 件的操作有一定程度的熟悉，为以后的学习或工作做基础。 MATLAB是矩阵实验室（ Matrix Laboratory ）的简称，是美国 MathWorks 公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可 视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括 MATLAB和Simulink 两大部分。 关键字 ： Matlab ；控制系统仿真与 CAD；建模；仿真 二、课程设计的内容 1、求被控对象传递函数 G(s) 的 MATLAB描述。输入： num=conv([968],conv([1 2],[1 9])); den=conv([1 0 0],conv([1 1],conv([1 4],[1 8]))); T=0.05; sys=tf(num,den) 显示结果： Transfer function: 968 s^2 + 10648 s + 17424 s^5 + 13 s^4 + 44 s^3 + 32 s^2 2、求被控对象脉冲传递函数 G(z) 。输入： Gz=c2d(Gs,0.02,zoh) 显示结果： ransfer function: 0.001132 z^4 + 0.00226 z^3 - 0.006126 z^2 + 0.001831 z + 0.0009176 z^5 - 4.735 z^4 + 8.961 z^3 - 8.473 z^2 + 4.003 z - 0.7558 Sampling time: 0.02 3、转换 G(z) 为零极点增益模型并按 z-1 形式排列。输入： [z,p,k]=zpkdata(Gz) Gz=zpk(z,p,k,T,variable,z^-1) 显示结果： z = [4x1 double] p = [5x1 double] k =0.0011 Zero/pole/gain: 0.001132 z^-1 (1+3.605z^-1) (1-0.9802z^-1) (1-0.8869z^-1) (1+0.2586z^-1) (1-z^-1)^2 (1-0.9608z^-1) (1-0.9048z^-1) (1-0.8694z^-1) Sampling time: 0.02 4、确定误差脉冲传递函数 Ge(z) 形式 , 满足单位加速度信号输入时闭环稳态误差为零和实际闭环系统稳 定的要求。 syms z a0 a1 a2 b0 b1 Gez= (1-z^-1)^3* （b0+b1*z^-1 ） 5、确定闭环脉冲传递函数 Gc(z) 形式，满足控制器 Dy(z) 可实现、最少拍和实际闭环系统稳定的要求。 输入： Gcz=z^-1*(1+3.605*z^-1)*(a0+a1*z^-1+a2*z^-2) 结果： Gcz =1/z*(1+721/200/z)*(a0+a1/z+a2/z^2) 6、根据 4、5、列写方程组，求解 Gc(z) 和 Ge(z) 中的待定系数并最终求解 Gc(z) 和 Ge(z) 。 7、求针对单位加速度信号输入的最少拍有波纹控制器 Dy(z) 并说明 Dy(z) 的可实现性。 8、用程序仿真方法分析加速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。输入： f1=subs(Gez,z,1) f2=subs(diff(Gez,1),z,1) f3=subs(diff(Gez,2),z,1) [b0j,b1j]=solve(f1,f2,f3) Gcz=z^-1*(1+3.605*z^-1)*(a0+a1*z^-1+a2*z^-2) f1=subs(Gcz,z,1)-1 f2=subs(diff(Gcz,1),z,1) f3=subs(diff(Gcz,2),z,1) [a0j,a1j,a2j]=solve(f1,f2,f3) 结果： f1 =921/200*a0+921/200*a1+921/200*a2-1 f2 =-821/100*a0-2563/200*a1-871/50*a2 f3 =2363/100*a0+2463/50*a1+841/10*a2 a0j =0/1 a1j =-00/1 a2j =0/1 Gcz=1/z*(1+721/200/z)*(0/1-00/1/z+0/1/z^2) Gez =(1-1/z)^3*(1-b0/