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力学竞赛辅导三-动力学普遍定理. 力学竞赛辅导三-动力学普遍定理. PAGE / NUMPAGES 力学竞赛辅导三-动力学普遍定理. 力学竞赛辅导三 动力学普遍定理 一、基本力学量的计算： 1、质点系及刚体动量的计算 p m i v i m v C rC m i r i m i ri m i m 质点系质心的位置矢量及坐标： xC m i x i , y C m i y i m i zi 例 1：求图示系统的总动量。 , zC m m m (1)传动皮带的质量为 m，主动轮的角速度为 ，主动轮与从动轮的质量分别为 m 1 , m 2 ，半径分别为 r1 , r 2 ，设传动皮带和传动轮的质量都是均匀的。 (0) v v v O O1 A O B A O B (2)长均为 l ，质量均为 m 的均质杆 ， 在 O 处以光滑铰链连接。（2mv，mv） OA OB (3) 质量为 1，半径为 R 的均质圆盘与质量为 m2，长度为 l 的 m A v 均质杆铰接于 A 点。图示瞬时圆盘速度为 v，杆的角速度为 。 θ 解： p mi vi C 圆盘与杆均为平面运动， 以 A 为基点，则杆： C vC v A vC A ( v A vC A co s ) i + v C A sin j, v A v , v C A l 2 l l p m1 v A C m 2 vC [ m1 v m 2 ( v co s )] i m 2 2 sin j 2 l l p [( m 1 m 2 ) v m 2 co s ] i m 2 sin j 2 2 2．转动惯量： 定义：  2 质量连续分布： 2 J zm i r i J zr d m 计算：（1）利用回转半径：其中 m 为整个刚体的m质量， 由 J z m （2）积分法  2 得z J z z z 为刚体对 z 轴的回转半径，具有长度的量纲。 m （ 3）平行轴定理：J zJ z m d 2 （4）组合法求转动惯量： 若机构由几个简单形状的刚体组成，则分别求每个刚体对轴的转动惯量，然后再叠加。 （5）实验法 1 常用： 均质圆盘对盘心轴的转动惯量 : 1 2 圆环： mR 2 2 mR 均质细直杆对一端的转动惯量 : 1 2 3 ml 均质细直杆对中心轴的转动惯量 : 1 2 12 ml 3、质点系动量矩的计算 vi z L O M O ( mi v i ) ri mi vi r i rC r i z′ mi L O ( rC ri ) m i v i ri ri rC ′ rC m i v i ri m i vi C y′ O x′ m i v i m v C m v C y L O r C L C L C r i m i v i 下面证 LC 即质点系对质心 C 的动量矩 ：v i v C vir x L C ri m i v i r i m i ( v C v ir ) m i r i v C r i m i v ir 由质心坐标公式：m i ri m rC 0 L C r im i v ir ri m i vi L C L O rC m vC L C ——即质点系对任意定点 O 的动量矩，等于集中于质心的系统动量对点 O 的动 量矩与质点系对质心 C 的动量矩的矢量和。 绝对动量对质心的矩 L C rC i m i v i 相对动量对质心的矩 L C r rC i m i v r i 例 2：图中杆长为 l，质量为 m ，均质圆盘半径为 R，质量为 m，圆心在 A 点。 已知杆 OA 以角速度 绕 O 轴转动，试求如下几种情况下圆盘对定点 O 的动 量矩： (1)圆盘固结于 OA 杆上。 (2)圆盘绕轴 A 相对于杆以角速度 转动。 O A (3)圆盘绕轴 A 相对于杆以角速度 - 转动。 (4)圆盘以绝对角速度 绕 A 轴转动。 (5)圆盘以绝对角速度 - 绕 A 轴转动。 解： (1) 圆盘固结，则圆盘的运动为绕点 O 转动，角速度为 。 L O J O ( J 1 J2) , J1 1 2 J 2 J A 2 1 2 2 3 m l , m l 2 m R m l L O 1 2 1 2 2 4 2 1 2 ( m l 2 m R m l ) ( m l m R ) 3 3 2 (2)圆盘绕轴 A 转动，相对于杆的角速度为 ，则圆盘的绝对角速度等于 2 ， 2 L O 盘 r A m v A LA, LA 1 2 2 （ae r ） m R a m R , 2 r A m v A 2 , LO盘 2 2 2 2 m v A l m l m l m R m ( l R )