《计算机仿真技术》课件.ppt

第四章 系统的辅助设计;一.系统设计的MATLAB函数;(1) 根轨迹法;系统增益 K;?函数RLOCFIND用于由给定闭环极点求解 对应的开环增益大小.;?系统的根轨迹法设计;;?基于根轨迹的系统设计方法;【例4-2】已知单位反馈系统的开环传递函数为 ，求阻尼比 时系统的极点和对应的开环增益值。用编写程序和运行结果如下： % MATLAB PROGRAM 4-2 sys=zpk([],[0 -3 -1+i -1-i],1); rlocus(sys); sgrid; [gain,poles]=rlocfind(sys) ? ;selected_point = -0.3866 + 0.6965i ?gain = 2.6600 ?poles = -2.7667 -1.4299 -0.4017 + 0.7148i -0.4017 - 0.7148i ;检验系统的动态特性;;(2).极点配置法;状态反馈系统原理图;假设原系统的状态空间模型为 ;; 函数PLACE用于单输入或多输入系统，在给定系统(A,B)和期望极点P配置情况下，求反馈增益 K;?基于极点配置的系统设计方法;?系统设计例;%MATLAB PROGRAM 4-12 %The original system: sys=zpk([],[0,-6 ,-12],1); %The desired poles: P=[-100,-7.07+7.07i,-7.07-7.07i]; %Convert system model to state space sys=ss(sys); [A,B,C,D]=ssdata(sys); ;disp(Feedback gain :) K=acker(A,B,P) %New open loop system: %===================== sysopen=ss(A,B,K,0); ;%New closed-loop system: %====================== sysclose=ss(A-B*K,B,C,D); disp(Poles of new closed-loop system:); poles=pole(sysclose) step(sysclose/dcgain(sysclose),2); ;? amp412 Feedback gain : ?K = 1.0e+003 * 6.5375 0.0961 0.2883 ? Poles of new closed-loop system: poles = -7.0700 + 7.0700i -7.0700 - 7.0700i -100.0000 ;;(3)线性二次型最优控制设计;; 根据极值原理，我们可以导出最优控制律 式中， 矩阵P必须满足黎卡提 代数方程： ●线性二次最优调节器的另一种二次型目标函数具有交叉项 ;?线性二次型调节器的设计;?线性二次型调节器设计的MATLAB函数;?线性二次型调节器的设计例;若取;% MATLAB PROGRAM 4-16 A=[0 1 0;0 0 1;-6 -12 -20]; B=[0 0 1]; Q=diag([1 1 1]); R=1; N=[ 0 0 1]; [K,P,E]=lqr(A,B,Q,R); K [Kn,Pn,En]=lqr(A,B,Q,R,N); Kn ?K = 0.0828 0.1956 0.0348 Kn = 0.0828 0.1896 1.0090 ? ;二.系统仿真分析设计实例—PID调节器,串联补偿校正; 以供电电压 为输入，转子转速 为输???。在稳态输出为 情况下，系统单位阶跃响应性能指标： 调整时间小于 ， 超调量小于 ， 稳态误差小于 。 ;(一).系统建模;直流电机转矩和电枢电流关系为 电枢旋转产生反电动势与旋转运动角速度的关系为 ;由克希霍夫定律 ;(二)检验系统的瞬态性能看是否达到设计要求。 ;sys=tf(sys) %Step response of the open system %================================ step(sys) ?? amp422 Transfer function: 2 ------------------ s^2