机械原理大作业1连杆结构运动分析—9.docxVIP

大作业设计说明书 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆结构运动分析 院 系： 汽车工程学院 班 级： 车辆工程二班 设计者： 杨居帛 学 号： 140120226 扌旨导教师： 设计时间：5月25日-5月26日 哈尔滨工业大学 连杆结构运动分析说明书 设计题目 如图 1 所示的六杆机构中，已知 lAB 60mm, |BC 180mm , lDE 200mm, lCD 120mm , Ief 300mm， h 80mm， h| 85mm， h2 225mm，构件 1 以等角速度 1 100rad/s转动。 求在一个运动循环中，滑块 5的位移、速度和加速度曲线。 图1 .建立坐标系 建立以D点为原点的平面直角坐标系，如图 2所示。 XSYW 图2 ?对机构进行结构分析 该机构由I级杆组RR II级杆组RRR和II级杆组RRP组成，各杆组如图所示。 图3 ysKIDi000yA图5(1) 原动件杆1 (I级杆组RR如图3所示，已知原动件杆 1的转角0~ 360 y s K I D i 0 0 0 yA 图5 (1) 原动件杆1 (I级杆组RR 如图3所示，已知原动件杆 1的转角 0~ 360 0 原动件杆1的角速度 原动件杆1的角加速度 运动副A的位置坐标 运动副A的速度 .确定已知参数和求解流程 100rad/s xA 225mm yA 80mm Xa 0 y 0 运动副A的加速度 原动件杆1的长度 Iab 60mm 求出运动副B的位置坐标（xB,yB ）、（ xB,yB）和加速度（xB, yB） （ 2 ） 杆 2、 3 杆组（ RRRII 级杆组） 如图4所示，已求出运动副 B的位置（xB, yB）、速度（xB,yB）和加速度（xB,yB）,已知运动 副D的位置坐标 xD 0 yD 0 运动副D的速度 xD 0 yD 0 运动副D的加速度 xD 0 yD 0 杆长 lBC 180mm lCD 120mm 求出构件 3 的转角 3 ，角速度 3和角加速度 3。 ⑷构件3上点E的运动 如图4所示，已知运动副 D对的位置（xD, yD）、速度（xD, yD）和加速度（xD,yD），已经求出 构件3的转角3，角速度 3和角加速度 3，杆DE的长度 lDE 200mm 根据I级杆组RR的运动分析数学模型求出点 E的位置坐标（Xe』e ）、速度（XE,yE）和加速度 / II II X （ XE ,yE ）。 （ 5）构件 4、 5 杆组 （RRPII 级杆组 ） 如图5所示，已求出运动副 E的位置坐标（xE ,yE）、速度（xE,yE）和加速度（xE, yE），已知 滑块5导路参考点K的位置坐标 xK 0 yK 165mm 参考点 K 的位置角 参考点 K 的速度 xK 0 yK 0 参考点 K 的加速度 xK 0 yK 0 杆长 lEF 300mm l j 0 求出滑块 5的位移 s( xF , yF )、速度 v( xF , yF )和加速度 a( xF , yF )曲线。 四 . 机构运动分析计算程序 滑块5 (点F)的位移计算程序 t=0:0.0002.*pi:0.04.*pi; xd=225+60.*cos(100.*t); yd=80+60.*sin(100.*t); A0=2.*120.*xd;B0=2.*120.*yd; C0=120.A2+xd.A2+yd.A2-180.A2; ai=2.*ata n((B0+sqrt(A0.A2+B0.A2-C0.A2))./(A0+C0)); xe=200.*cos(ai);ye=200.*sin(ai); xf=xe-sqrt(300.A2-(165-ye).A2); plot(t,xf) 滑块5 (点F)的速度计算程序 t=0:0.0002.*pi:0.04.*pi; xd=225+60.*cos(100.*t); yd=80+60.*sin(100.*t); A0=2.*120.*xd;B0=2.*120.*yd; C0=120.A2+xd.A2+yd.A2-180.A2; ai=2.*atan((B0+sqrt(A0.A2+B0.A2-C0.A2))./(A0+C0)); xe=200.*cos(ai);ye=200.*sin(ai); xf=xe-sqrt(300.A2-(165-ye).A2); vf=diff(xf); t=0:0.0002.*pi:(0.04-0.0002).*pi; plot(t,vf); 3）滑块5 （点F）的加速度计算程序 t=0:0.0002.*pi:0.04.*pi; xd=225+60.*cos(100.*t); yd=80+60.*si n(100.*t); A0=2.*120.*xd;B0=2.*120.*