工业机器人复习题.pdfVIP

习题 1 1.1 简述工业机器人的定义。 1987 联合国标准化组织（ ISO)采纳的美国机器人协会的“机器人”定义： “工业机器人是 一种可以反复编程和多功能的， 用来搬运材料、零件、工具的操作机； 或者为了执行不同的 任务而具有可改变的和可编程动作的专门系统” 。 1.2 机器人应具有哪三大特征？ 机器人具有三大特征： 1、拟人功能 2、可编程 3、通用性 1.3 什么叫示教再现机器人？ 由人操纵机器人执行任务， 并记录下这些动作， 机器人进行作业时按照记录下的信息重复执 行同样的动作。 1.4 并联机器人特点？ 并联机器人特点： A 无累积误差，精度较高； b 驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重 量轻，速度高，动态响 应好； c 结构紧凑，刚度高，承载能力大； d 完全对称的并联机构具有较好的各向同性； e 工作空间较小，控制复杂； 1.5 工业机器人按机械系统的基本结构分类？