工业机器人技术课后题答案.pdfVIP

第一章课后习题： 3 、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。 答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部 分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系 统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系 统。各部分之间的关系可由下图表明： 4 、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工 作范围、工作速度、承载能力。 答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目 ,不应包 括手爪 (末端操作器 ) 的开合自由度。 重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能 力 , 可以用标准偏差这个统计量来表示 , 它是衡量一列误差值的 密集度 ( 即重复度 ) 。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的 集合 , 也叫工作区域。 工作速度一般指工作时的最大稳定速度。 精品资料 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最 大