超级电容硬件设计.pdfVIP

大连交通大学TOE战队开源资料 超级电容硬件设计说明文档 1. 设计意义 在RM2018 比赛规则里，对步兵机器人、英雄机器人限制其底盘功率，致使他们在场 地里跑的速度大大降低，以及在上坡时因功率不足显得步履维艰，所以我们提出了以超级电 容为储能元件为机器人补充功率的设想。主要设计思路如下，当机器人此时不需要规则所设 定的功率值时，我们便以冗余功率给超级电容充电，当机器人需要更大的底盘功率时，我们 利用超级电容为底盘供电，为其提供大功率输出。这样机器人在场地里便能灵活分配底盘功 率，使功率利用率达到最大。 2. 设计思路 本着简单实用的设计思路，本设计方案选用二个P 型MOSFET 管作为两个控制开关来控 制给超级电容充电和超级电容给底盘电机放电。电源、电容、底盘电机为并联关系，为了保 证机器人的可靠性，电源和底盘电机之间不加控制开关。电源与电容之间用MOS 管控制充 电，电容与电机之间用MOS 管控制电容放电。 3. 系统框图 充电 放电 电源 电容 底盘电机 恒流恒压模 升压模块 块+程序控制 4. 设计难点 在设计过程中有以下几个难点： （1）给超级电容充电时如何控制其充电功率 （2）放电时，如何让超级电容提供大部分的功率，而不是由电池来提供 （3）当放电后期，放电MOS 管会工作在放大区，导致MOS 管被击穿，如何解决 （4）当机器人减速或突然停止会产生强大的反电动势，如何来吸收它 （5）由于步兵空间有限，如何使电路板面积达到最小 4. 难点解决方案 （1）我们实验了很多方法，控制功率都不怎么明显，之后选用了恒压恒流模块，通过 控制其充电电流进而控制其充电功率的方法，但是在充电后期因为电容电压上升还是会出现 超功率的情况，所以再加上软件控制使充电平均功率不超过规则设定的功率值。 （2）因为电池的电压不稳定，电池电量的多少会导致输出电压有一到两伏的差别，所 以无法使电容输出电压与电池保持一致，所以选择利用升压板将电压提高至比电池电压稍高 一到两伏的数值，此处选择27V （可自行选择，保证不烧电调即可），这样当开启超级电容 供电时，底盘优先消耗电容中的电量 （3）由P 型MOS 管导通条件，当Vgs 小于某个值时，P 型MOS 管导通，在MOS 管选 型时要看它的导通条件及各项参数。P 型MOS 管完全导通时Vgs 一般在-20V 到-4V 之间（看 选择MOS 管的具体参数），最好在-10V 左右，大于-4V 时便进入放大状态，此时阻抗较高， MOS 管很容易被击穿。本设计方案为两级控制，用三极管来控制MOS 管的导通，MOS 管的 1 大连交通大学TOE战队开源资料 导通栅极电压选择源极电压的三分之二，即Vgs 在-16V 到-6.5V 之间 （由于升压板限制，电 容放电到10V 将停止工作）。具体设计电路见电路设计原理图。 （4）用反电动势吸收电路和两个防反向电压二极管来吸收和阻止反向电动势。具体设 计方法见电路原理图。 （5）为了能更好的适应步兵空间有限的问题，把控制板、恒压恒流板和升压板设计成 上下放置，用导线连接，通过呢绒螺柱连接成一个整体模块，刚好解决了步兵空间小的问题。 5. 电路板原理图解析 1 2 3 4 A