无碳小车Matlab轨迹仿真及路径图.docVIP

无碳小车Matlab轨迹仿真及路径图 无碳小车Matlab轨迹仿真及路径图 PAGE 无碳小车Matlab轨迹仿真及路径图 无碳小车Matlab仿真程序及路径图 1.仿真程序 clear clc tic %符号定义 %重物下降的高度h %驱动轴转过角度sd2 %驱动轴传动比i %转向轮轴心距b %转向杆的长c %转向轮转过的角度af %驱动轮半径R %驱动轮A与转向轮横向偏距a1 %驱动轮B与转向轮横向偏距a2 %驱动轴与转向轮的距离d %小车行驶的路程s %小车x方向的位移x %小车y方向的位移y %轨迹曲率半径rou %曲柄半径r1 %绳轮半径r2 %参数输入 n=1000; h=linspace(0,,n); i1=; i2=; R=; %驱动轮A与转向轮横向偏距a1 a1=; %驱动轮B与转向轮横向偏距a2 a2=; %曲柄半径r1 r1=; %绳轮半径r2 r0=; %驱动轴与转向轮的距离d d=; %连杆与转向轮的距离c c=; %算法 g=-10; sd0=h/r0; sd1=sd0/i1; sd2=sd0/i2; af=atan(r1.*sin(sd2)/c); format long rou=a1+(d)./(tan(af)); s=sd1*R; ds=s(2)-s(1); dy=ds*cos(af); dx=-ds*sin(af); x=cumsum(dx);