自动控制原理根轨迹法PPT精品文档.pptVIP

. d[(s + 4s + 9)] d [ K (s + 2)] 2 2 32 例2 的系统根轨迹。 绘制开环传递函数为 G0 (s) = K (s + 2) (s 2 + 4s + 9)2 jω σ 0 P1 P2 P3 P4 -1350 o-2 450 求分离点和会合点： 2 K (s + 2) 解得 ? (s + 4s + 9) =0 ds ds s1 , s 2 = ?2 ± j 5 s3 = ?0.17 (舍弃) s4 = ?3.29 J.Z. Xiao, CEIE, HBU (s + 4s + 9) ??ω ? 34ω + 81 + 2K = 0 ?? ?8ω + ( )ω = 0 72 + K J.Z. Xiao, CEIE, HBU 33 例2 K (s + 2) 2 2 的系统根轨迹。 绘制开环传递函数为 G0 (s) = jω σ 0 P1 P2 o-2 P3 P4 -1350 450 (s 2 + 4s + 9) 2 + K (s + 2) = 0 ω =