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自动控制原理实验三用MATLAB实现线性系统的频域分析 自动控制原理实验三用MATLAB实现线性系统的频域分析 PAGE 自动控制原理实验三用MATLAB实现线性系统的频域分析 实验三 用MATLAB实现线性系统的频域分析 实验目的： 1．掌握MATLAB平台下绘制典型环节及系统开环传递函数的Bode图和Nyquis图（极坐标图）绘制方法； 2．掌握利用Bode图和Nyquis图对系统性能进行分析的理论和方法。 实验要求： 1．根据内容要求，写出调试好的MATLAB语言程序，及对应的结果。 2. 记录显示的图形，根据实验结果与各典型环节的频率曲线对比分析。 3. 记录并分析对二阶系统bode图的影响。 4．根据频域分析方法分析系统，说明频域法分析系统的优点。 5．写出实验的心得与体会。 实验内容： 1．典型二阶系统 绘制出，，，，，2的bode图，记录并分析对系统bode图的影响。 Bode图程序： wn=6;znb=[ 2]； w=logspace(0,2,10000);figure(1);n=[wn^2]; for k=znb d=[1 2*k*wn wn^2];sys=tf(n,d);bode(sys,w);hold on; end 运行结果： 结果分析： 从图中可看出ζ越小，中频段振荡越剧烈。该二阶系统是典型的振荡环节，谐振频率 ，谐振峰值当时，,均为的减函数，越小，，越大，振荡幅度越大，超调量越大，过程越不平稳且系统响应速度越慢，当时。单调减小，此时无谐振峰值和谐振频率，过程较平稳。 2．系统的开环传递函数为 绘制系统的Nyquist曲线、Bode图，说明系统的稳定性。 Bode图： 程序代码： num=[10]; den=[5 24 -5 0 0]; w=logspace(-2,3,100); bode(num,den,w) grid 实验结果： Nyquist图： 程序代码： num=[10]; den=[5 24 -5 0 0]; nyquist(num,den) 实验结果： 结果分析： 因为开环传递函数在S右半平面有一个极点，即P=1，从Nyquist曲线可看出，奈氏曲线没有包围（-1，0），即R=0，根据奈氏稳定判据，Z=P-R=1,不等于0，所以该系统不稳定，从阶跃响应曲线上也可以看出，系统不稳定。 2 Bode图： 程序代码： num=[8 8]; den=[1 21 100 150 0 0]; w=logspace(-2,3,100); bode(num,den,w) grid 实验结果： Nyquist图： 程序代码： num=[8 8]; den=[1 21 100 150 0 0]; nyquist(num,den) 实验结果: 结果分析： 因为开环传递函数在S右半平面没有极点，即P=0，从Nyquist曲线可看出，奈氏曲线逆时针包围（-1，0）一圈，即R=1，根据奈氏稳定判据，Z=P-R=-1,不等于0，所以该系统不稳定，从阶跃响应曲线上也可以看出，系统不稳定。 3 Bode图： 程序代码： num=[4/3 4]; den=[ 1 0]; w=logspace(-2,3,100); bode(num,den,w) grid 实验结果： Nyquist图： 程序代码： num=[4/3 4]; den=[ 1 0]; nyquist(num,den) 实验结果： 结果分析： 因为开环传递函数在S右半平面没有极点，即P=0，从Nyquist曲线可看出，奈氏曲线没有包围（-1，0），即R=0，根据奈氏稳定判据，Z=P-R=0,所以该系统不稳定，从阶跃响应曲线上也可以看出，系统阶跃响应最终趋于稳定，所以系统稳定。 体会：本次实验内容划算简单，就是实验结果的分析有点复杂，本次实验总结有： 频域分析法分析系统具有很多优点，控制系统及其元部件的频率特性可以用分析法和实验法获得，并可用多种形式的曲线表示，因而系统分析和控制器的设计可以应用图解法进行。频域分析法不仅适用于线性定常系统，还可以推广应用于某些非线性控制系统。通过这次实验，我学会了用MATLAB来分析系统的频域特性，频域特性的图解法主要有，Nyquist曲线、Bode图，Nyquist曲线和Bode图主要用来分析系统的开环频率特性，手工绘制Nyquist曲线、Bode图很麻烦，而高阶系统只能大概地绘出，这给我们分析系统带来了很大的不便，使用MATLAB软件可以方便而精确地绘制出Nyquist曲线、Bode图和，使得我们分析和设计系统更加方便。 建议：希望老师在以后的实验中多增加几个课时