自控原理课件-第三章线性系统的时域分析法.pptVIP

Chapter3 引言 对于线性系统，常用的分析方法有三种： 时域分析方法； 根轨迹法； 频率特性法。 时域分析：是根据微分方程，利用拉氏变换直接求出系统的时间响应，然后按照响应曲线来分析系统的性能。 3-1 基本概念 系统的数学模型由本身的结构和参数决定； 系统的输出由系统的数学模型、系统的初始状态和系统的输入信号形式决定； 典型输入信号的选取：数学表达简单，便于分析和处理，易于实验室获得； 典型的输入信号有：阶跃信号；斜坡信号；等加速度信号；脉冲信号；正弦信号。 四、动态误差系数（略） 例3-15 单位反馈系统开环传函： 五、 控制系统在扰动作用下的稳态误差 4. 采用复合控制 R(s) C(s) _ + + K1 K2 (0.1s+1)(0.2s+1)(0.5s+1) N(s) n(t)=1(t)，K2=10，试问是否可以选择合适的K1值，使系 统在扰动作用下的稳态误差值为essn=-0.099。 解： 希望： 欲使误差减小， 应增大K1 例3-18 系统如图 闭环特征方程： 展开： 可见，当K1=10时，系统不稳定。 使系统稳定的K1的取值范围： K1=1.26时，临界稳定状态。 K1=1.2时， 1 80 17 10100 10100 将K1=10代入，整理： 1 80 17 1000K1+100 1000K1+100 K1=1.26 =-514.120 R(s) C(s) _ + + K1 K2 (0.1s+1)(0.2s+1)(0.5s+1) N(s) 欲使误差减小，应增大K1 但应注意：增大K1可能导致系统不稳定。 1. 增大开环增益或扰动作用点之前的前向通道的增益 六、 减少或消除稳态误差的措施 R(s) C(s) _ + + G1(s) G2(s) H(s) N(s) ——提高系统型别 系统如图，设： ν=ν1+ν2，即该系统为ν型 与系统前向通道所含积分环节数目相同。 如果H(s)不包含积分环节，则 包含s=0的零点数目 2. 在系统前向通道或主反馈通道串联积分环节  如果H(s)包含积分环节: 包含s=0的零点的数目为： ν1+ν3 根据系统对扰动的动态误差系数cin的定义可知： cin=0，i=0,1,…… ν1+ν3-1 即系统对扰动 作用下的稳态误差为零。 称这类系统为相对扰动n(t)的ν1+ν3型系统。 可见，要提高系统对n(t)的抗干扰能力，应提高ν1或ν3 R(s) C(s) _ + + N(s) 解：扰动点之前:一个积分环节，故阶跃扰动下的无稳态误差， 斜坡扰动下存在常值稳态误差。 由系统结构图易得： 时， 例3-19 系统如图，计算阶跃及斜坡扰动下的enss。 显然，增加K1或减小Ti均可减小稳态误差。 但增加K1或减小Ti均是系统稳定性↓，振荡↑。 思考题：确定该系统稳定的条件。 1）系统结构 R(s) C(s) _ + + Gc2(s) G2(s) H2(s) N(s) G1(s) Gc1(s) H1(s) _ 主回路：定值调节系统 副回路 主回路 C1(s) R1(s) 副回路：随动系统 2）工作原理 副回路： R(s) C(s) + + Gc2 G’2/Gc2 N(s) G1 Gc1 H1 _ 3. 采用串联反馈（串级）控制抑制内回路扰动 3）使用场合 当系统中扰动点较多，且要求精度较高时，以采用此方法。 理想情况下，希望： 若主、副调节器均采用P作用，则： 显然，Kc1、Kc2↑，系统抗干扰能力↑。 设计时，一般取副回路阶次较低，从而可取 较大的Kc2，使：Kc1Kc2Kc1， 即与单回路相比，抗干扰能力可大大提高。 即： R C + + Gc2 G’2/Gc2 N G1 Gc1 H1 _ 1）系统结构 2）工作原理 无前馈时，扰动作用下的输出： 引入前馈后： 显然，当 即 En=-Cn≡0 3）使用场合 强干扰(尤其是低频)，一般反馈控制难以满足高稳态精度 要求的情况下，可以考虑采用复合控制方式。 R(s) C(s) _ + G1(s) Gn(s) H(s) N(s) G2(s) + 稳定是控制系统能够运行的首要条件，因此只有当动态过程收敛时，研究系统的动态性能才有意义。 一般认为，阶跃输入对系统来说是最严峻的工作状态。如果系统在阶跃函数作用卜的动态性能满足要求，那么系统在其它形式的函数作用下，其动态性能也是令人满意的。 在典型输入信号作用下，任何一个控制系统的时间响应都由动态过程和稳态过程两部分组成。 根据系统结构和参数选择情况，动态过程表现为