自控原理课件-第五章频率特性分析法（二）.pptVIP

?静态加速度误差系数的确定 斜率为 的起始线段/或其 的直线的交点具有的幅值为 图: 某2型系统对数幅值曲线 延长线，与 证明 图: 某2型系统对数幅值曲线 斜率为 的起始线段/或其延长线与0分贝线的交点的频率为 在数值上等于 的平方根 证明 5.3 对数频率特性 对数坐标图 (Bode diagram or logarithmic plot) 对数频率特性曲线 对数幅频特性 相频特性 (?) 纵坐标均按线性分度 横坐标是角速率 10倍频程，用dec 按 分度 典型环节频率特性曲线的绘制 1 . 比例环节K 2. 积分与微分环节 这些幅频特性曲线将通过点 类推 相差一个符号 图:积分环节的对数频率特性曲线 图:微分环节的对数频率特性曲线 -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 的对数频率特性曲线 图: 3. 一阶因子(惯性和一阶微分) 惯性环节 在低频时，即 低频时的对数幅值曲线是一条0分贝的直线 下图表示了一阶因子的精确对数幅频特性曲线及渐近线，以及精确(Exact curve)的相角曲线。 在高频时，即 高频时的对数幅频特性曲线是一条斜率为-20分贝/十倍频程的直线 请看下页 对数幅频特性 相频特性 渐近线 渐近线 精确曲线 Asymptote Asymptote Corner frequency Exact curve 精确曲线 Exact curve 图:惯性环节的对数频率特性[渐近线精确曲线] 图: 一阶因子的对数频率特性曲线 4. 二阶因子 在低频时，即当 低频渐近线为一条0分贝的水平线 -20log1=0dB 在高频时，即当 高频时的对数幅频特性曲线是一条斜率为-40分贝/十倍频程的直线 由于在 时 所以高频渐近线与低频渐近线在 处相交。这个频率就是上述二阶因子的转角频率。 幅频特性与 关系 图: 二阶因子的对数幅频特性曲线 幅频特性与 关系 相频特性与 关系 图: 二阶因子的对数相频特性曲线 相频特性与 关系 令 (5-22) (5-23) (5-25) 谐振频率 谐振频率谐振峰值 谐振峰值 当 时，幅值曲线不可能有峰值出现，即不会有谐振 与 关系曲线 请看 图: 与 关系曲线 /dB 开环系统的伯德图 步骤如下 写出开环频率特性表达式，将所含各因子的转折频率由大到小依次标在频率轴上 绘制开环对数幅频曲线的渐近线。 低频段的斜率为 渐近线由若干条分段直线所组成 在 处， 每遇到一个转折频率，就改变一次分段直线的斜率 因子的转折频率 ，当 时， 分段直线斜率的变化量为 因子的转折频率 ，当 分段直线斜率的变化量为 时， 高频渐近线，其斜率为 n为极点数，m为零点数 作出以分段直线表示的渐近线后，如果需要，再按典型因子的误差曲线对相应的分段直线进行修正 作相频特性曲线。根据表达式，在低频中频和高频区域中各选择若干个频率进行计算，然后连成曲线 已知一反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制开环系统的伯德图（幅频特性用分段直线表示） 例5-2 解：开环频率特性为 系统为一型，转折频率1/0.5,1/0.1 低频段:斜率-20,在w=1处高度20lgk直线 在w= 1/0.5 =2处转折，斜率减少20 在w= 1/0.1 =10处转折，斜率增加20 -20dB/dec -40dB/dec -20dB/dec 绘制L(ω)例题 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-20] [-40] 绘制 的L(ω)曲线 低频段： 时为38db 时为52db 转折频率：0.5 2 30 斜率： -20 +20 -20 [-20] [-40] 5. 最小相位系统与非最小相位系统 Minimum phase systems and non-minimum phase systems 最小相位传递函数 非最小相位传递函数 在右半s平面内既无极点也无零点的传递函数 在右半s平面内有极点和（或）零点的传递函数 最小相位系统 非最小相位系统 具有最小相位传递函数的系统 具有非最小相位传递函数的系统 请看例子 对于最小相位系统，其传递函数由单一的幅值曲线唯一确定。对于非最小相位系统则不是这种情况。 图:最小相位系统和非最小相位系统的零-极点分布图 非最小相位系统 最小相位系统 图: 的相角特性 相同的幅值特性 和 在具有相同幅值特性的系统中，最小相位传递函数（系统）的相角范围，在所有这类系统中是最小的。任何非最小相位传递函数的相角范围，都大于最小相位传递函数的相角范围 最小相位系