永磁同步电机的仿真模型.pdf

永磁同步电机的仿真模型 1、永磁同步电机介绍 永磁同步电动机 (permanent Magnets synchronous Motor, PMSM),转子采用永磁材料 ,定子为短 距分布式绕组 , 采用三相正弦波交流电驱动 ,且定子感应电动势波形呈正弦波 定子绕组通过控制功率 管(如 IGBT)的不同开关组合 , 产生旋转磁场跟踪永磁转子的位置 , 自动地维持与转子的磁场有 900 的空 间夹角 , 以产生最大的电机转矩 旋转磁场的转速则严格地由永磁转子的转速所决定 ,PMSM 具有直流 电动机的特性 ,有稳定的起动转矩 , 可以自行起动 ,并可类似直流电动机对电机进行闭环控制 ,多用于伺 服系统和高性能的调速系统。 永磁同步电动机按转子形状可以分为两类 : 凸极式永磁同步电机和隐极式永磁同步电机。它们的 区别在于转子磁极所在的位置 , 凸极式永磁同步电机转子磁极是突起在轴上的 , 其直轴和交轴电感参 数不相等 而隐极式永磁同步电机的转子磁极是内置在轴内的 , 直轴和交轴电感参数相等 凸极式转子 具有明显的磁极 ,定子和转子之间的气隙是不均匀的 , 因此其磁路与转子的位置有关。 2、永磁同步电机的控制方法 目前对永磁同步电机的控制技术主要有磁场定向矢量控制技术 （field orientation control,FOC ） 与直接转矩控制技术（ direct torque control ，DTC）。在这里我们使用磁场定向矢量控制技术来建立 永磁同步电机的仿真模型。 磁场定向矢量控制技术的核心是在转子旋转坐标系中针对激磁电流 id 和转矩电流 iq 分别进行控 制，并且采用的是经典的 PI 线性调节器，系统呈现出良好的线性特性，可以按照经典的线性控制理 论进行控制系统的设计，逆变器控制采用了较成熟的 SPWM、SVPWM 等技术。磁场定向矢量控制技 术较成熟，动态、稳态性能较佳，所以得到了广泛的实际应用。该方法摒弃了矢量控制中转子 磁场定向的思想， 采用定子磁场定向， 分别对定子磁链和转矩直接进行控制。 直接转矩控制的实 现方法是： 计算得到磁链和转矩的实际值与参考值之间的偏差， 通过滞环比较以及当前定子磁链的空 间位置确定控制信号，在离线计算的开关表中选取合适的空间电压矢量，再通过离散的 bang-bang 控制方式调制产生 PWM 信号，以控制逆变器产生合适的电压和电流驱动电机转动。直接转矩控制 摒弃了复杂的空间矢量坐标运算， 电机的数学模型得到了简化， 控制结构也简单， 对电机参数变化不 敏感，控制系统的动态性能得到了极大提高。 然而有利也有弊， 直接转矩控制逆变器的开关频率不固 定；转矩、电流脉动大；采样频率也非常高。 下图为磁场定向矢量控制技术的原理图。 FOC控制技术的原理： 原理图中涉及到双反馈， 第一层反馈为转速反馈： 设定电机转速初始值作 为给定值，然后与反馈的实际值（位置传感器采集到的位移微分得到）进行比较，得到的差值输入 .. PI 控制器进行控制，得到交轴电流 iq 。同时三相绕组输出的电流 iA,iB,iC 经过 clarke 变换和 park 变 化得到 iq 和 id 的实际值，分别与给定值进行比较，将比较后的值再进行 park 转换，得到的结果经 过 SVPWM技术调制之后输入到逆变器，继而可以驱动三相电机。 图 2.1 磁场定向矢量控制技术原理 3、基于 FOC 技术的永磁同步电机建模 在这里采用的是最简单的 id=0 的控制方法。 Id=0 时，从电动机端口看，永磁同步电机相当于一 台他