MOTOMAN工业机器人从入门到精通.docxVIP

目录 TOC \o 1-5 \h \z 机器人基本介绍 7 \o Current Document 1、1机器人本体介绍 7 1、2 制御盘 DX200 9 1、3示教编程器 12 1、3、1 示教编程器 12 \o Current Document 1、4 P、P、按键说明 13 1、 5 P、P、画面表示 17 1 5 1 通用显示区 18 J 5、2 主菜单区 26 1、5、3 状态区 27 1、5、4 人机接口显示区 32 1、 5、5 菜单区 32 机器人基本操作 33 2、 1 电源投入/切斷 33 2、 1、1 注意爭项 33 2、1、2 电源投入 34 2、1、3 电源切断 36 2、2 关节坐标系手动操作 39 2、3 直角坐标系手动操作 41 2、4 圆柱坐标系手动操作 42 \o Current Document 2、5 工具坐标系手动操作 44 2、5、1 工具得选择 45 2、6 用户坐标系手动操作 47 2、6、1 用户坐标得选择 48 2、6、2 用户坐标使用示例 49 2、 7 外部轴 50 2、7、1固定控制点操作 50 2、7、2 更改控制点操作 53 示教操作与再现 55 \o Current Document 3、 1 JOB程序操作 55 1. 1 新建程序 55 3. 1 2程序内容 58 3、2 点位示教 59 3、2、1 关节插补MOVJ 61 3、2、2 直线插补MOVL 62 3、2、3 圆弧插补MOVC 64 3、2、4 自由曲线插补MOVS 67 \o Current Document 3、3程序修改/插入/删除 69 3、3、1 修改 69 3、3、2 插入 70 3、3、3 删除 71 \o Current Document 3、 4 再现操作 73 3. 4、1、 步骤确认 73 3. 4、2 试运行 74 3、 4、3 再现模式 75 机器人变量基本介绍 78 \o Current Document 4、 1 DX200变量种类介绍 78 4、 2 变量登录设定 79 4、 2、1 数据型变量设定 79 4、2、2 文字型变量设定 82 4、 2、3 位置型变量设定 83 程序命令编辑 88 5、 1 输出入（I/O）命令 89 5、 1、 1 WAIT 输入 90 5、1、2 D0UT 输出 93 5、1、3 PULSE 脉冲输出 95 5、1、4 DIN数据读取 96 \o Current Document 5、2 制御命令 98 5、2、1 JUMP 跳转 98 5 2、2 CALL呼叫副程序 101 5、2、3 RET 返回 103 5. 2、4 TIMER 计时器 105 5 2、5 PAUSE 停止 106 5 2、6 LABEL旗标 107 5 2、7 MENT 注解 108 \o Current Document 5、3 演算命令 109 5 3. 1 SET 设定 109 5、3、2 CLEAR 清除 110 5、3、3数式运算 111 5 3、4 逻辑运算 112 5、3、5 递增/递减 114 5、4平移命令 116 5. 4、1 SFTON/SFTOFF 平移 116 1机器人基本介绍 k 1机器人本体介绍 安川YASKAWA MOTOMAN系列机器人，依照产业类别及机能特性不同，分别有多 功能搬送用机器人、焊接用机器人、涂装用机器人、组立用机器人等多种不同类 别，动作关节由4轴到15轴不等，本文介绍内容主要为垂直多关节机器人，各别机 型请参照原厂所提供之说明书及操作文件为准。 YASKAWA MOTOMAN机器人采用高端运动控制系统控制及驱动伺服电机，以达 成多轴协调流畅得 密动作。 6铀 7轴机姿人 6轴机器入 学员笔记::U图纸需要互换，主要介绍操作界面 S轴 S轴.L锁、U轴 R轴、13轴.T轴.E轴 学员笔记: 学员笔记:主要介绍控制柜外观 控制柜 本体 沟造 IP51 （ *背血风扇部分是IP2X）（变压器箱除外） 外形尺寸 参照以卜表格 DX200的规格 DX200的规格 冷却方式 电源 变压器 接地 噪曾等级 输入输出信号 位置控制方式 驱动单兀 加祓速控制方式 间接冷却 ~||| AC380V （+10?-10%） 50Hz （士2%） AC380V Q10?-10%） 60Hz ±2%） 小型机型3 or 6 kVA 中?人璧机型6 or 8 kVA I作接地（接地电阻100Q以卜）专用接地 62db以卜 用信号（换件）榆入：25、愉出：7 通用信号〔戴人标准） 籀入:40愉出：40 （晶体青输出：32继电器偷出：8） 并行通信方式（绝对值编码器） AC何服用伺服包 软件伺隅控制 安