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汽车电动助力转向系统的动态模型与助力特性 ———————————————————————————————— 作者： ———————————————————————————————— 日期： 汽车电动助力转向系统的动态模型与助力特性 在实现助力转向过程中，当转向盘转矩时，助力电动机提供多大转矩才最适宜，这是实现控制系统的核心，亦即准确求出助力特性。该助力特性反映了转向盘转矩和助力电动机提供的助力力矩之间的关系，在分析助力电机的助力特性之前，我们先来建立电动助力转向的动态模型。 1 汽车电动助力转向系统的动态模型 图1电动助力转向系统的动态模型 下面进展EPS动力学模型的建立，为了建模和分析的方便，控制参数做如下设定：转矩传感器当做扭力杆，其刚度 、转动惯量、旋转角度、阻尼系数 ；与齿条连接的小齿轮的半径；小齿轮带动齿条移动，齿条质量、位移量、阻尼系数； 方向盘输入力矩 ；传动放大比是；转向阻力；转矩传感器测量值；传感器的量测噪声 ； 助力转矩；负载转矩；助力电机产生的电磁力矩；电机特性系数；助力曲线特征值，电机电流为。如图 3.1 是EPS系统动态模型，系统动力学方程建立如下： 扭杆动力学方程: 〔1〕 齿条动力学方程: 〔2〕 转矩传感器方程: