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机械手设计毕业论文 机械手设计毕业论文 摘 要 摘 要 摘 要 摘 要 本设计为冲床上料机械手设计。基本参数为：升降行程 ，手臂回转角度 本设计为冲床上料机械手设计。基本参数为：升降行程135mm ，手臂回转角度 135mm 为 °。此机械手能以 次 分的频率，传送重 公斤重的硒钢片。 为 °。此机械手能以 次 分的频率，传送重 公斤重的硒钢片。 105 34 / 0.5 105 34 / 0.5 该机械手采用气压传动方式驱动，气缸最大压力为 ，为提高气缸活塞密 该机械手采用气压传动方式驱动，气缸最大压力为0.7MPa ，为提高气缸活塞密 0.7MPa 封的可靠性，活塞采用 个 型环密封。机械手的的抓取部分为吸附式，采用 个 封的可靠性，活塞采用 个 型环密封。机械手的的抓取部分为吸附式，采用 个 2 O 2 2 O 2 型号为 的真空吸盘，吸盘提升力由真空泵提供。机械手工作时，气缸推动 型号为 ZP16UN 的真空吸盘，吸盘提升力由真空泵提供。机械手工作时，气缸推动 ZP16UN 活塞杆作升降运动。活塞杆的中部装有一个深沟球轴承，当活塞杆上下运动时，轴 活塞杆作升降运动。活塞杆的中部装有一个深沟球轴承，当活塞杆上下运动时，轴 承沿导向筒上的螺旋槽移动。活塞轴与手臂相连，当活塞轴作上升运动时，带动装 承沿导向筒上的螺旋槽移动。活塞轴与手臂相连，当活塞轴作上升运动时，带动装 有真空吸盘的吸附式手臂作边上升边回转的复合运动，将被冲压件送到冲床上；当 有真空吸盘的吸附式手臂作边上升边回转的复合运动，将被冲压件送到冲床上；当 活塞轴作下降运动时，带动装有真空吸盘的吸附式手臂作边下降边回转的复合运动， 活塞轴作下降运动时，带动装有真空吸盘的吸附式手臂作边下降边回转的复合运动， 使机械手回到初始状态，完成一个上料循环。 使机械手回到初始状态，完成一个上料循环。 关键词：冲床 机械手 气压传动 关键词：冲床 机械手 气压传动 I I Abstract Abstract Abstract Abstract ［单击此处键入英文摘要，内容应当与中文摘要相同］ ［单击此处键入英文摘要，内容应当与中文摘要相同］