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平面连杆机构设计 平面连杆机构设计 第二章 平面连杆机构设计 1. 铰接四杆机构基本型式的判别及其特性。 2. 铰接四杆机构的演变。 3. 平面四杆机构的图解设计方法。 分配学时：4学时；教学手段：多媒体教学。 [知识点及其基本要求] 1. 了解铰链四杆机构的基本类型及其演变。 2. 明确四杆机构的曲柄存在条件。 3. 熟悉铰链四杆机构压力角、传动角、行程速比系数和死点位置等基本概念。 4. 掌握平面四杆机构的图解设计方法。 [重点和难点] 1. 四杆机构的曲柄存在条件。 2. 压力角、传动角、行程速比系数和死点位置。 3. 平面四杆机构的图解设计方法 [教学法与板书设计] 第一次课 2学时 [教学法设计] 提问设置悬念、三维动画演示、分析、得出结论、推理演绎、反馈指导、讲评小结；多媒体教学法。 §2—1 铰链四杆机构 一、铰链四杆机构曲柄存在的条件： 以曲柄摇杆机构为例 当曲柄与连杆两次共线时，分别构成△B1DC1 、△B2C2D。 在△B1DC1中： （b-a）+c≥d→ a+d≤b+c （b-a）+d≥c→ a+c≤b+d c+d≥a+b→ a+b≤c+d ① 1、最短杆与最长杆的 ② 长度和小于或等于其 ③ 余两杆长度和。 在△B2C2D中： 由①+② a≤b ②+③ a≤d 即AB是最短杆。 2、整转副是由最短杆与其邻边组成。 ①+③ a≤c （最短杆两边为整转副） 当整转副处于机架上时，方能形成曲柄。所以四杆机构是否有曲柄，还要根据机架条件来判断： 当符合杆长和条件，且取最短杆为机架 —— 双曲柄机构 取最短杆邻边为机架——曲柄摇杆机构 取最短杆对边为机架——双摇杆机构 若不符合杆长和条件，无论取谁作机架 —— 双摇杆机构 二、铰链四杆机构的基本形式 （1）曲柄摇杆机构：两连架杆一个为曲柄另一个为摇杆的四杆机构，称为曲柄机构 （2）双曲柄机构：两连架杆均为曲柄的四杆机构称为双曲柄机构 （3）双摇杆机构：若四杆机构的两连架杆均为摇杆，则此四杆机构称为双摇杆机构 三、行程速比系数K（急回运动特性） 以曲柄摇杆机构为例 1、 曲柄摇杆机构的极限位置及极位夹角θ。 AB以ω等速回转一周中，两次与连杆共线，这时摇杆CD分别位于左右两极限位置C1D、C2D，称机构的极限位置。机构在两极限位置时，所对应的曲柄两位置线所夹的锐角，称为极位夹角θ。 2、行程速比系数K 当?1????2转φ1 同时C1→C2 走? 当?2????1转φ2 C2→C1 走? 因为t1t2 所以V1 摇杆有急回运动特性。 把空回行程平均速度与工作行程平均速度之比，称为行程速比系数，用K表示，则 3、说明：由上述分析可知： ①若K1，说明机构有急回特性，其值越大，急回性质越显著， ②有无急回，取决于θ，（只要θ≠0就有急回）例导杆机构， ③有急回，可节省回程时间，提高工效。 四、压力角α与传动角γ（受力特性） 1、压力角α ：从动件所受驱动力方向与受力点速度方向所夹锐角（对其他机构，一般指最后从动件）。 2、传动角γ ：压力角的余角（也只能是锐角）。 五、死点位置（γ=0°的极限位置） [小结] 明确四杆机构的曲柄存在条件； 熟悉铰链四杆机构压力角、传动角、行程速比系 数和死点位置等基本概念。 第二次课 2学时 [教学法设计] 提问设置悬念、三维动画演示、分析、得出结论、推理演绎、反馈指导、讲评小结；多媒体教学法。 §2—2 铰链四杆机构的演变 一、曲柄滑块机构 二、曲柄滑块机构的演变 （1）导杆机构 （2）曲柄摇块机构 （3）定块机构 （4）双滑块机构 三、偏心轮机构 §2—3 平面四杆机构的设计 一、设计方法： 1．作图法；2．解析法；3．实验法 二、按给定的运动规律设计四杆机构 1、按给定的连杆位置设计四杆机构 2、给定连杆三个位置设计四杆机构 三、按给定的行程速比系数K设计 例：设计一曲柄摇杆机构，已知摇杆长C及摆角ψ，行程速比系数K。 步骤：①计算??180? ②按已知条件画C1D、C2D ③连C1C2作∠ C1C2P=90°—θ ∠ C2C1P=90° ④作C1.C2.P的外接圆 ⑤延长C1D、C2D与圆交于C1′、C2′ ⑥在圆上任取一点即可作A ⑦ AC1=b-a；AC