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图像处理过程 图像处理作为小车走迷宫过程中获得信息的第一过程， 对于小车的计算路径和确认位置起到 了根本的作用， 经过了对于 OPENCV 和 LABVIEW 两种软件的了解， 我们发现虽然 OPENCV 在图像处理方面确实十分强大，但是其扩展性与易用性均不如 LABVIEW 来的好，我们权 衡利弊，决定使用 LABVIEW 进行对于图像的处理。 LABVIEW 以其强大的虚拟仪器库著称，我们在本次小车图像处理中用到了以下的组件： 1. NI.Labview 8.2 2. NI.Vision.v8.5.Acquisition.Software 3. NI.Vision.v8.5.Development.Module 4. NI-IMAQ FOR USB* * 对于 XP SP2 系统还需要加载 ImaqDirectShowDll.dll 、 ImaqDirectShowExportDll.dll 图像处理局部分为主要由以下几个局部组成的： 1. 图像采集 2. 图像阈值分析和转化 3. 迷宫出入口检测与小车检测 4. 迷宫转化成数组〔提供应迷宫算法的接口〕 在 Labview 中我们可以很容易的利用其本身就拥有的扩展库来完成以上的操作， 下面对于我 们的图像处理程序进行介绍： 1. 图像采集 我们组在图像采集局部采用的是动静结合的方法， 即先采集一张静态的迷宫图像， 通过这个 图像， 标定出迷宫出入口和小车初始位置， 事先计算出小车应该走的路径， 之后在小车开始 行动之后进行动态采集， 分析小车的位置， 再比照算出的位置与之前的最短路径来确定小车 如何行动。相对于其他组利用 OPENCV 进行的动态采集，需要不断的计算路径和修正小车 方向，我们的方法大大减少了运算量，也减少了小车卡在角落的可能。 静态采集较为简单，可以通过外部软件获取图像，也可以直接调用 Labview 中 NI-IMAQ 组 件的相关函数来进行单次的采集，在这里我们利用的是 Labview 中 NI-IMAQ 相关函数 仅供学习参考 结合上图来看，先枚举摄像头利用 IMAQ USB Enumerate Cameras，然后对摄像头初始化 IMAQ USB Init ，分配空间并设置根底 IMAQ USB Grab Setup ，最后进行采集图像 IMAQ USB Grab Acquire 。 当需要进行动态采集的时候， 只需要把采集的局部即 IMAQ USB Grab Acquire 进行一个循环 就可以了。 2. 图像降噪和阈值分析〔图像二值化〕 图像采集完毕之后， 必须要进行二值化才能继续进行操作， 因为摄像头和光线条件的限制等 原因，图像采集之后会有大量的噪点存在，二值化之后可能会在路径上产生黑斑影响计算， 而我们想到如果迷宫计算不是采用寻找路径的方法而是采用检测出墙壁进行计算的方法， 就 可以很好的防止大量噪点的问题。对于阈值分析 Labview 中同样有适宜的函数可以进行 利用 IMAQ ColorThreshold ，我们可以调整各种颜色阈值来将图像二值化，如下列图所示： 其中族控制输入三个阈值的数据， 255 是二值化后的灰度。 仅供学习参考 3. 迷宫出入口的检测与定标。 在计算中我们把迷宫转化成了一个矩阵， 但是图的边界不一定是迷宫的边界， 我们需要手动 标定出迷宫的边界， 这是就需要用到 IMAQ Select Point ，通过鼠标点选选出迷宫的边界 〔角〕 的坐标，如下列图所示。 在标定了迷宫边界之后， 我们就可以进行对于小