行走式机器人托举装置及医疗摄影系统发明专利.docxVIP

行走式机器人托举装置及医疗摄影系统 技术领域 本发明涉及一种托举装置及使用该托举装置的医疗摄影系统，尤其涉及一种行走 式机器人托举装置及医疗摄影系统。 背景技术 现有数字减影或数字拍片检查时，X射线源和射线探测器通常固定在机架上，由机 架带动进行多自由度运动。 由于机架是固定在地面或者天花板上的，这样，一方面限制了X射线源和射线探测 器运动的灵活性，另一方面由于机架结构复杂，也给检查室其他设备的布置造成不便。 以数字减影血管造影设备(Digital Subtraction Angiography；DSA)为例，C形或 G形机架围绕受检者扫描成像的SID(源像距：X射线源到X射线探测器成像面的距离)要求在 120cm，限制了医生的操作空间；机架的运动空间还会限制周围电气设备布置。 现有的DSA设备如图1所示；包括X射线源10、射线探测器20和机架30；所述X射线 源、射线探测器20分别固定在机架30的两端，相对设置，机架30呈C形或G形，X射线源10、射 线探测器20分别位于病床40的上方和下方。 现有的数字X射线摄影(Digital Radiography，DR)设备如图2所示，包括X射线源 10、射线探测器20、胸片架50和悬吊架60，所述X射线源10固定在悬吊架60上、射线探测器20 固定在胸片架50上。 发明内容 本发明所要解决的技术问题是提供一种行走式机器人托举装置及医疗摄影系统， 使X射线源或射线探测器运动灵活自由，节省检查室空间。 本发明为解决上述技术问题而采用的技术方案是提供一种行走式机器人托举装 置，依次设置有支撑座、旋转调节部、第一伸缩部和基座，所述支撑座用于固定X射线源或射 线探测器；所述旋转调节部用于调节支撑座的方向；所述第一伸缩部，用于调节该行走式机 器人托举装置的高度；所述基座可在地面自由移动。 上述的行走式机器人托举装置，其中，所述第一伸缩部包括多层形状相互匹配的 壳体，所述每相邻两层的壳体大小不同并相连形成伸缩式外壳。 上述的行走式机器人托举装置，其中，所述基座下面安装有滚轮。 上述的行走式机器人托举装置，其中，所述第一伸缩部和基座的形状均为圆柱形。 上述的行走式机器人托举装置，其中，还包括第二伸缩部，所述第二伸缩部和第一 伸缩部垂直相连，用于调节该行走式机器人托举装置水平方向的延伸长度。 上述的行走式机器人托举装置，其中，所述第二伸缩部包括多层形状相互匹配的 壳体，所述每相邻两层的壳体大小不同并相连形成伸缩式外壳。 上述的行走式机器人托举装置，其中，所述第二伸缩部的形状和第一伸缩部相同， 并通过一方块部件和第一伸缩部垂直相连。 本发明为解决上述技术问题而采用的另一技术方案是提供—种医疗摄影系统，包 括第一行走式机器人托举装置、第二行走式机器人托举装置、X射线源和射线探测器，所述 第一行走式机器人托举装置的第一支撑座上固定有X射线源，所述第二行走式机器人托举 装置的第二支撑座上固定有射线探测器。 上述的医疗摄影系统，其中，所述医疗摄影系统为DSA系统或DR系统。 上述的医疗摄影系统，其中，所述医疗摄影系统还包括带运动轨迹选择单元的控 制器，用于选择、修改和显示X射线源或/和射线探测器的运动轨迹。 上述的医疗摄影系统，其中，所述运动轨迹选择单元为存储在控制器中的查找表。 上述的医疗摄影系统，其中，所述医疗摄影系统为DSA系统，所述控制器中还包括 预校准单元，用于对X射线源或/和射线探测器的运动轨迹进行预校准。 上述的医疗摄影系统，其中，对所述运动轨迹进行预校准方式为；对需要校准的所 有位置，在三维空间中重复测量X射线源和射线探测器的位置和运动方向；将测量的位置和 运动方向值存储于—参考表中；基于获取的2D投影数据与所述参考表的对应关系，对所述 DSA系统进行校准。 本发明为解决上述技术问题而采用的第三种技术方案是提供一种医疗摄影系统， 包括权利要求第—行走式机器入托举装置、第二行走式机器人托举装置、X射线源和射线探 测器，所述第一行走式机器人托举装置的第一支撑座上固定有射线探测器，所述第二行走 式机器人托举装置的第二支撑座上固定有X射线源。 上述的医疗摄影系统，其中，所述医疗摄影系统为DSA系统或DR系统。 本发明对比现有技术有如下的有益效果：本发明提供的行走式机器人托举装置及 医疗摄影系统，所述医疗摄影系统通过将X射线源和射线探测器安装在可自由移动的行走 式机器人托举装置上，医生或操作者控制行走式机器人托举装置，X射线源和射线探测器在 行走式机器人托举装置的带动下移动、旋转或改变倾斜角度，使X射线源和射线探测器彼此 配合进行拍摄；使用所述行走式机器人托举装置代替现有结构复杂的机架、胸片架或悬吊 架，结构简单，使用方便，而且节省了检查室的空间。 附图说明 图1为现有DSA设备的结构示意图； 图2为现