ABB机器人标准指令详解.pptVIP

运动指令－MoveAbsJ 应用： 机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。 实例： MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1; MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1; MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1; MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1; MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1; * 第一百五十八页，编辑于星期六：一点 三十分。 中断运动指令 StopMove StartMove StorePath RestoPath * 第一百五十九页，编辑于星期六：一点 三十分。 运动指令－StopMove StopMove; 应用： 当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。 实例： StopMove; WaitDI ready_input,1; StartMove; * 第一百六十页，编辑于星期六：