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第 1 章 无刷直流电动机及其控制系统 一、填空题： 1. 无刷直流电动机是典型的机电一体化产品，它是由电动机本体、转子位置检测器、逆变器和控制器组 成的自同步电动机系统或自控式变频同步电动机。 2. 自同步永磁电动机分为无刷直流电动机和正弦波永磁同步电动机。 3. 无刷直流电动机的反电势为梯形波、供电电流为方波。 4. 三相无刷直流电动机绕组的联接方式有星形联接和角形联接，而逆变器又有桥式和半桥式两种。 U S 2UT 2r 5. 无刷直流电动机的机械特性表达式为 n 2 Te 。 C C C e e T 6. 无刷直流电动机控制系统的控制结构，一般采用双闭环控制，外环为速度环，内环为电流环，不同的 是所采用的控制器算法。 7. 数字 PID 控制算法分为位置式 PID 控制算法和增量式 PID 控制算法。 8. 位置式 PID 控制算法的公式为 T k T k u K e e D (e e ) u (或 u K e K e K (e e ) u )。 k P k j k k 1 0 k P k I j D k k 1 0 T j 0 T j 0 I 9. 增量式 PID 控制算法的公式为 2 u u u K (e e ) K e K (e 2e e ) K Δe K e K Δe 。 k k k 1 P k k 1 I k D k k 1 k 2 P k I k D k 10. PWM 调制方式可以分为 on_pwm 型、pwm_on 型、H_pwm-L_on 型、H_on-L_pwm 型和 H_pwm-L_pwm 型 ，前四种称为半桥 PWM 调制方式，第五种称为全桥 PWM 调制方式。 11. 无刷直流电机一般通过改变逆变器功率开关管的逻辑关系使电枢各相绕组的导通顺序发生变化来实现 正反转。 12. 两相导通星形三相六状态无刷直流电动机， 定子绕组每经过 60 电角度进行一次换相， 每个功率开关 管导通 120 电角度。 二、判断题： （请在括号内打 或 ） 1. 无刷直流电动机属于自控式变频同步电动机。（ ） 2. 无刷直流电动机可以通过改变磁场的极性实现正反转。（ ） 3. 对于单相导通星形三相三状态无刷直流电动机，每个开关管连续导通时间为 120 电角度。 （ ） 4. 无刷直流电动机的定子合成磁场及转子磁场均为连续旋转磁场。（ ） 5. 三相无刷直流电动机在两两导通方式下，在导通阶段只有两相绕组通电。（ ） 6. 三相无刷直流电动机在三三导通方式下，在导通阶段有三相绕组通电。（ ） 7. 无刷直流电动机的电动机本体为永磁直流电动机。（ ） 8. 无刷直流电动机反转时各开关管的控制逻辑与正转时的控制逻辑正好相反。（