汽车操纵稳定性.pptxVIP

1;第一节 概述;1、 “飘”—汽车自己改变方向。升力或转向系、轮胎、 悬架等问题。 2、“反应迟钝”—转向反映慢。传动比太大。 3、“晃”—左右摇摆，行驶方向难于稳定。 4、“丧失路感”—操纵稳定性不好的汽车在高速或急剧转向时会丧失路感，导致驾驶员判断的困难。 5、“失控”—某些工况下汽车不能控制方向。制动时无法转向,甩尾，侧滑，侧翻。;赛车负升力翼;制动跑偏;ABS系统对比试验;第一节 概述;第一节 概述;第一节 概述;第一节 概述;第一节 概述;第一节 概述;第一节 概述;第一节 概述;第一节 概述;第一节 概述;1.转向盘角阶跃输入下的响应; 转向盘转角正弦输入下，频率由0→∞变化时，汽车横摆角速度与转向盘转角的振幅比及相位差的变化规律。;3.转向盘中间位置操纵稳定性;车型; ?评价转动转向盘轻便程度的特性。 ?包括原地转向轻便性、低速行驶转向轻便性和高速行驶转向轻便性。;直线行驶性;;不足转向 ；中性转向 不变； 过多转向 。;第一节 概述; 1）时间上的滞后;将汽车作为开路控制系统;第一节 概述;?本节主要研究轮胎的侧偏现象和侧偏特性。 ?侧偏特性是指侧偏力、回正力矩与侧偏角的关系。; 因轮胎侧向弹性，车轮受侧向力的作用使轮心速度方向偏离车轮平面的现象。侧向力因转向、路面倾斜、风力等引起。转向引起的侧向力总是指向汽车内侧。侧偏角总是位于和侧偏力指向相反的一侧。;; 在侧偏角5?时，侧偏力和侧偏角成线性关系。这时， 式中，k称为侧偏刚度（N/rad）。为曲线在?=0处的斜率。按轮胎坐标系，侧偏力和侧偏角总是反号，故侧偏刚度总是负值。;?地面作用于车轮的侧向反作用力。;;第二节 轮胎的侧偏特性;;;;;第二节 轮胎的侧偏特性;第二节 轮胎的侧偏特性;;轮胎气压高，k大;; α一定时， W大，FY大。 FY = ，即k大。;;第二节 轮胎的侧偏特性; ?路面有薄水层时，由于滑水现象，会出现完全丧失侧偏力的情况。;第二节 轮胎的侧偏特性;第二节 轮胎的侧偏特性;;第二节 轮胎的侧偏特性;有外倾角时的轮胎滚动;第二节 轮胎的侧偏特性;; α一定时，γ 越大，FY越大。增加的FY是由γ作用的结果。;;;第二节 轮胎的侧偏特性;第二节 轮胎的侧偏特性;汽车模型的简化;; ?确定汽车质心（绝对）加速度在车辆坐标系的分量ax和ay。;;;;汽车稳态响应; 式中 — 稳态横摆角速度增益，也叫转向灵敏度； K—稳定性因数（s2/m2）； — 横摆角速度； u—车速；δ —前轮转角； m—汽车质量；L —轴距； a，b — 汽车质心到前后轴的距离； k1，k2 — 前后轮侧偏刚度。;;;K0称为不足转向。不足转向汽车加速时，和中性转向时比，根据 稳态横摆角速度增益较小，即?较小。但因R= ，故不足转向汽车转向半径随车速增大而增大。;特征车速; K0称为过多转向。过多转向汽车加速时，和中性转向相比，稳态横摆角速度增益较大，但R= ，故转向半径随车速增大而减小。显然，当 时， =? 。这时较小的前轮转角都会导致激转而翻车。 为了保持良好的操纵稳定性，汽车都应当具有适度的不足转向。 ;;汽车质心位置的影响 根据上式，质心靠后，a增大，b减小，K减小（k1， k2 为负），故不足转向减小。;胎压的影响 在一定范围内，胎压减小则侧偏刚度减小。根据上式，后轮胎压降低会导致K减小，使不足转向减小。前轮胎压降低会导致K增大，使不足转向增大。;轮胎结构的影响 子午线胎比斜交胎侧偏刚度高。扁平比（=轮胎高度H/宽度B）小的轮胎侧偏刚度大。 前轮侧偏刚度增大，则不足转向减小。 后轮侧偏刚度增大，则不足转向增加。; 增加前悬架角刚度或减少后悬架角刚度，会增加汽车不足转向。 ;;;第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应;;;3 转向半径的比值R/R0曲线;转向半径的比值 R/R0 曲线与稳定性因数K值曲线;;图中c点是质心位置，cn是中性转向点。汽车向右转向。;;瞬态响应; ; ; ;第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应;第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应;;;;;瞬态响应的稳定条件;; 方程稳定性理论指出，上式中s