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所 处 位 置 ———— 工业机器人的系统由哪几部分组成？ 工业机器人的驱动方式， 常见的有哪几种？ 【 课 前 回 顾 】 第一页，编辑于星期六：三点 十三分。 章节目录 思考练习 2.1 工业机器人的系统组成 2.1.1 操作机 2.1.2 控制器 2.1.3 示教器 2.2 工业机器人的技术指标 学习目标 导入案例 扩展与提高 本章小结 课堂认知 2.3 工业机器人的运动控制 2.3.1 机器人运动学问题 2.3.2 机器人的点位运动 … 2.3.3 机器人的位置控制 第二页，编辑于星期六：三点 十三分。 学习目标 所 处 位 置 ———— 熟悉工业机器人的常见技术指标 能够正确识别工业机器人的点位运动和连续路径运动 【 学 习 目 标 】 返回 目录 认知目标 能力目标 了解工业机器人的运动控制 能够掌握工业机器人的技术指标的含义 第三页，编辑于星期六：三点 十三分。 2.2 工业机器人的技术指标 机器人的技术指标反映机器人的适用范围和工作性能。 所 处 位 置 ———— 【 课 堂 认 知 自由度 工作空间 额定负载 最大工作速度 工作精度 一般都有： 第四页，编辑于星期六：三点 十三分。 相关术语及性能指标 一、关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。 第五页，编辑于星期六：三点 十三分。 第六页，编辑于星期六：三点 十三分。 第七页，编辑于星期六：三点 十三分。 第八页，编辑于星期六：三点 十三分。 第九页，编辑于星期六：三点 十三分。 第十页，编辑于星期六：三点 十三分。 第十一页，编辑于星期六：三点 十三分。 第十二页，编辑于星期六：三点 十三分。 第十三页，编辑于星期六：三点 十三分。 第十四页，编辑于星期六：三点 十三分。 第十五页，编辑于星期六：三点 十三分。 第十六页，编辑于星期六：三点 十三分。 第十七页，编辑于星期六：三点 十三分。 二、连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。 三、刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。 第十八页，编辑于星期六：三点 十三分。 1、自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。 工业机器人的技术指标 通常作为机器人的技术指标，反映机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。 目前，焊接和涂装作业机器人多为 6 或 7 自由度，而搬运、码垛和装配机器人多为 4~6 自由度。 第十九页，编辑于星期六：三点 十三分。 机器人的自由度越多，就越能接近人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。 是不是自由度越多越好呢？ 第二十页，编辑于星期六：三点 十三分。 2、额定负载 也称持重。正常操作条件下，作用于机器人手腕末端，不会使机器人性能降低的最大载荷。 3、工作精度 目前，工业机器人的重复精度可达± 0.01~ ± 0.5mm 。依据作业任务和末端持重不同，机器人重复精度亦不同。 目前，使用的工业机器人负载范围可从 0.5kg直至 800kg 。 第二十一页，编辑于星期六：三点 十三分。 工业机器人典型行业应用的工作精度 所 处 位 置 ———— 【 课 堂 认 知 】 额定负载（ kg ） 重复定位精度（ mm ） 作业任务 搬运 ± 0.2~ ± 0.5 5~200 码垛 ± 0.5 50~800 点焊 ± 0.2~ ± 0.3 50~350 弧焊 ± 0.08~ ± 0.1 3~20 喷涂 ± 0.2~ ± 0.5 5~20 ± 0.02~ ± 0.03 2~5 装配 ± 0.06~ ± 0.08 6~10 ± 0.06~ ± 0.1 10~20 19/30 第二十二页，编辑于星期六：三点 十三分。 4、工作空间 也称工作范围、工作行程。工业机器人执行任务时，其手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能掠过的空间，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。 目前，单体工业机器人本体的工作范围可达3.5 m 左右。 第二十三页，编辑于星期六：三点 十三分。 所 处 位 置 ———— 【 课 堂 认 知 】 b