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＊ 位置的名称相同的话、即使处于不同的程序中也拥有相同的位置数据。 ＊ 名称（程序、位置名称、变数、实数） ?以英文字母开头 ?标点、空格不可使用（ ．和＿可用 ） ?１５个字以内 ※ 位置名称 各轴变位置：位置名的开头加＃表示。 JT１ JT２ JT３ JT４ JT５ JT６ 0.00 0.00 －90.00 0.00 －90.00 0.00 位置的数据用轴的角度记忆 #a1 ?变换值 ：位置名的开头不加＃表示。 位置的数据用从基础原点开始的距离记忆。 a1 Ｘ Ｙ Ｚ Ｏ Ａ T ０ 500 120 －90 180 90 * 第三十页，编辑于星期六：三点 十三分。 3.1 AS程序的作成顺序 1.作成编程表单 2.命名程序 3.对机器人示教 【ＡＳ语言教示画面开始输入时】 ①按下 键、选择ＡＳ语言教示画面 I J/E ②Ｃ区域显示输入画面、输入文字 ③输入后、按下 (记录)。 记录 覆盖 * 第三十一页，编辑于星期六：三点 十三分。 【从键盘画面开始输入时】 ①从菜单键开始选择键盘画面。 ②在ＥＤＩＴ（ＥＤ）＿ 程序名 下输入程序名称、开始编辑 ③输入完程序后输入 Ｅ 、完成程序的输入、编辑。 4.向机器人示教位置 位置数据的修正 位置修正 和 辅助一体型的位置修正一样进行教示 １．通过按键、选择 (位置修正)。 ２．将机器人移动到正确位置、按下 (记录)。 【从键盘画面开始输入时】 将机器人移动到期望位置　 ＨＥＲＥ 输入未知名称、enter。 这个方法在输入程序前也可行。 记录 覆盖 * 第三十二页，编辑于星期六：三点 十三分。 3.2 AS程序的修正方法 A ※切换方法 ＋ 或者、 修正程序时 1.机器人的开关类设置成和?手动操作的准备?时的相同状态。 2.按下程序键 ?选择键、从程序名一览开始修正 选好程序、步骤,将显示想要修正的步骤编号。 【从ＡＳ语言教示画面开始输入时】 覆盖 3.按下 键、选择ＡＳ语言教示画面 I J/E * 第三十三页，编辑于星期六：三点 十三分。 ４.Ｃ区域显示输入画面、修正文字。 ５.修正后、按下 ＋ (记录)。 记录 覆盖 A 插入步骤 删除步骤  ３.例如、在步骤２和３之间的话显示步骤3。 ４.通过按键、选择 (插入)。 ５.在以上覆盖步骤的３～４输入文字后、按下 (记录)。 ３.通过按键，选择 (删除)、按下 (记录)。 削除 记录 覆盖 挿入 记录 覆盖 * 第三十四页，编辑于星期六：三点 十三分。 1、川崎机器人安全五原则 第四章 注意事项 ①.把机器人安装在没有漏洞的安全围栏内，这样，在机器人运动过程中，可以有效防止人员进入机器人工作区。(如下图4-1) ②.围栏上的安全门应带有安全插销及其锁定机构。安全门必须通过拨开插销才能打开，并且拨开插销必须能导致机器人自动安全停止。(如上图4-2) 图4-1 图4-2 * 第三十五页，编辑于星期六：三点 十三分。 ③.在机器人操作运行中或者等待中，决不可进入机器人的运动范围。(如下图4-3) 图4-3 ④.当需要示教/检查机器人，而进入安全围栏时，操作人员必须将安全插随身带在身上进入，以免有人意外操作机器人。同时，请在控制器前指派一个监察员，用于监控各操作，并能随时准备按紧急停止按钮。监察员也必须是完成了特别培训课程的员工。 (如上图4-4) 图4-4 ⑤.清晰地显示操作模式，例如：自动模式，示教中，紧急停止中等等信息。这样每个人都可以看到机器人当前的运动情况。 * 第三十六页，编辑于星期六：三点 十三分。 机器人开动前的安全 2、安全事项 * 第三十七页，编辑于星期六：三点 十三分。 * 第一页，编辑于星期六：三点 十三分。 培训对象: 培训目标: 面对需要对机器人编程的職員。 確保所有需要面对机器人操作職員工經過培訓後可以 獨立对机器人编程，操作调试机器人。 培训背景: 随着中国经济的发展及劳动法的不断改善，代工行业人工成本越来越多，企业利润越来越低，企业生存遇到一定的挑战；为了改善这一制约，公司高层授意将现非常流